[發(fā)明專利]機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010071238.9
• 申請(qǐng)日: 2020-01-21
• 公開（公告）號(hào): CN111482951A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白松大祐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J9/04
• 分類號(hào): B25J9/04;B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發(fā)明提供一種機(jī)器人。機(jī)器人具備：第一臂(6)；第二臂(5)，支撐第一臂；以及潤(rùn)滑劑用的流道(10)，設(shè)置于臂(5、6)，第一臂(6)具有：第一臂主體(6a)；第一殼體(6e)，固定于第一臂主體；以及第一齒輪(6b)，向以能夠圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸線(J6)旋轉(zhuǎn)的方式支撐于第一殼體的旋轉(zhuǎn)部件(13)傳遞動(dòng)力，第二臂具有：第二臂主體(5a)；第二軸(5c)，具有與第一齒輪以90°的軸角嚙合的第二齒輪(5b)；以及第二軸承(5d)，相對(duì)于第二臂主體以能夠旋轉(zhuǎn)的方式支撐該第二軸。流道的入口(10a)形成于第一臂主體的外表面，流道的出口(10b)向第二臂內(nèi)的配置有第二軸的外周面以及第二軸承的空間(A)開口。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人。

背景技術(shù)

以往，已知有一種如下的機(jī)器人：設(shè)置有用于向減速器、齒輪以及軸承等機(jī)械部件供給潤(rùn)滑劑的流道(例如，參照專利文獻(xiàn)1至3。)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本實(shí)公平05-046864號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)2：日本特開2012-007637號(hào)公報(bào)

專利文獻(xiàn)3：日本特開2011-149460號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問(wèn)題

為了向機(jī)器人的臂內(nèi)的機(jī)械部件供給潤(rùn)滑劑，在臂的外表面形成有潤(rùn)滑脂供給口，從潤(rùn)滑脂供給口延伸至配置有機(jī)械部件的空間為止的流道，設(shè)置于臂內(nèi)。但是，由于臂的設(shè)計(jì)上的限制，能夠設(shè)置潤(rùn)滑脂供給口的場(chǎng)所以及空間有時(shí)被受限。

例如，在六軸的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的上部臂的前端部，配置有用于使手腕凸緣旋轉(zhuǎn)的齒輪、軸、軸承以及動(dòng)力傳遞部件等。但是，有時(shí)根據(jù)軸、動(dòng)力傳遞部件的形狀、配置，難以在上部臂的前端部的外表面設(shè)置與配置有機(jī)械部件的空間連通的潤(rùn)滑脂供給口。

用于解決問(wèn)題的方案

本發(fā)明的一個(gè)方案是一種機(jī)器人，所述機(jī)器人具備：第一臂；第二臂，其支撐該第一臂；以及潤(rùn)滑劑用的流道，其設(shè)置于所述第一臂以及所述第二臂，所述第一臂具有：第一臂主體；第一殼體，其固定于該第一臂主體；以及第一齒輪，其對(duì)旋轉(zhuǎn)部件傳遞動(dòng)力，該旋轉(zhuǎn)部件以能夠圍繞第一旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的方式支撐于該第一殼體，所述第二臂具有：第二臂主體；第二軸，其具有與所述第一齒輪以90°的軸角嚙合的第二齒輪；以及第二軸承，其以相對(duì)于所述第二臂主體能夠旋轉(zhuǎn)的方式支撐該第二軸，所述流道的入口形成于所述第一臂主體的外表面，所述流道的出口向所述第二臂內(nèi)的配置有所述第二軸的外周面以及所述第二軸承的空間開口，所述流道從所述入口穿過(guò)所述第一臂主體內(nèi)延伸至所述出口。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人的外觀圖。

圖2是表示圖1的機(jī)器人的上部臂以及臂前端部的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的圖。

圖3是圖2的局部放大圖。

圖4是表示圖1的機(jī)器人的上部臂以及臂前端部的變形例的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的局部放大圖。

圖5是表示比較例的上部臂以及臂前端部的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的局部放大圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

1：機(jī)器人

5：上部臂(第二臂)

5a：臂主體(第二臂主體)

5b：齒輪(第二齒輪)

5c：軸(第二軸)

5d：軸承(第二軸承)

5e：殼體(第二殼體)

6：臂前端部(第一臂)