[發明專利]基于車輛間通信的協作的盲點警告方法及裝置

在審

• 申請號: 202010071232.1
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111507162A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 金桂賢;金镕重;金鶴京;南云鉉;夫碩熏;成明哲;申東洙;呂東勛;柳宇宙;李明春;李炯樹;張泰雄;鄭景中;諸泓模;趙浩辰
• 申請（專利權）人: 斯特拉德視覺公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 上海弼興律師事務所 31283
• 代理人: 薛琦;王衛彬

1.一種方法，基于車輛間通信來對車輛的盲點發出警告，其特征在于，包括：

步驟(a)，若從用于對第一車輛的后方區域進行拍攝的后方攝像頭獲取上述第一車輛的后方影像，則上述第一車輛的第一盲點警告裝置執行將上述第一車輛的上述后方影像傳送到盲點監測器的程序，使上述盲點監測器基于卷積神經網絡來對上述第一車輛的上述后方影像進行分析，以確認至少一個周邊車輛是否位于上述第一車輛的上述后方影像，并輸出第一盲點監測信息，上述第一盲點監測信息為對上述第一車輛的上述后方影像中的至少一個上述周邊車輛是否位于上述第一車輛的第一盲點進行確認的結果；以及

步驟(b)，若通過上述車輛間通信獲取第二盲點監測信息，則上述第一盲點警告裝置執行參照上述第一盲點監測信息和上述第二盲點監測信息來就多個上述周邊車輛及上述第二車輛中的至少一個位于上述第一盲點的情況發出警告的程序，上述第二盲點監測信息為通過第二車輛的第二盲點警告裝置來對上述第二車輛是否位于上述第一車輛的上述第一盲點進行確認的結果，上述第二車輛位于上述第一車輛的上述后方區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括步驟(c)，即，若從用于對上述第一車輛的前方區域進行拍攝的第一前方攝像頭獲取上述第一車輛的第一前方影像，則上述第一盲點警告裝置執行將上述第一前方影像傳送到上述第一車輛的第一檢測器的程序，使上述第一檢測器基于上述卷積神經網絡來對上述第一前方影像進行分析，以檢測位于上述第一車輛的上述前方區域的第三車輛，并通過上述車輛間通信向上述第三車輛傳送第三盲點監測信息，上述第三盲點監測信息為對上述第一車輛是否位于所檢測的上述第三車輛的第三盲點進行確認的結果。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

上述第一盲點警告裝置通過將上述第一前方影像傳送到上述第一檢測器，來使得上述第一檢測器執行如下程序：

程序(i)，通過向第一卷積層輸入上述第一前方影像，使得上述第一卷積層對上述第一前方影像采用卷積運算，由此生成第一前方影像特征映射；

程序(ii)，通過向第一區域生成網絡輸入上述第一前方影像特征映射，使得上述第一區域生成網絡生成與上述第一前方影像特征映射上的第一目標相對應的第一候選框；

程序(iii)，通過向第一池化層輸入上述第一前方影像特征映射，使得上述第一池化層對于與上述第一前方影像特征映射上的上述第一候選框相對應的至少一個區域采用池化運算，由此生成第一前方影像特征向量；

程序(iv)，通過向第一全連接層輸入上述第一前方影像特征向量，使得上述第一全連接層對于上述第一前方影像特征向量采用全連接運算；以及

程序(v)，通過向第一分類層和第一回歸層分別輸入上述第一全連接層的輸出，使得上述第一分類層和上述第一回歸層分別輸出各自對于上述第一目標的第一類信息和第一回歸信息，上述第一目標分別與上述第一候選框相對應，

由此使第一檢測器通過參照分別對于上述第一目標的上述第一類信息和上述第一回歸信息來檢測位于上述第一前方影像內的上述第三車輛。