[發(fā)明專利]移動設備的圖像數(shù)據(jù)處理方法、控制系統(tǒng)及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010069936.5
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111246120B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權）人: 珊口（深圳）智能科技有限公司;珊口（上海）智能科技有限公司
• 主分類號: H04N5/235
• 分類號: H04N5/235;H04N5/232;H04N9/04;H04N17/00
• 代理公司: 上海巔石知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 31309
• 代理人: 高磊;高彥

1.一種移動設備的圖像數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述移動設備具有深度檢測裝置，所述圖像數(shù)據(jù)處理方法包括：

獲取所述深度檢測裝置拍攝的第一深度圖及其第一光強度數(shù)據(jù)和第二深度圖及其第二光強度數(shù)據(jù)；其中，所述第一深度圖是所述深度檢測裝置在第一位置以第一曝光水平拍攝而得的，所述第二深度圖是所述深度檢測裝置在第二位置以第二曝光水平拍攝而得的；其中，所述第一位置和第二位置是所述移動設備在移動過程中的不同位置，所述第一深度圖所對應的實際物理空間和所述第二深度圖所對應的實際物理空間有重疊的視場區(qū)域；

根據(jù)所述第一位置和所述第二位置的位置關系，確定第一深度圖的像素位置和第二深度圖的像素位置之間的對應關系；

根據(jù)所述第一光強度數(shù)據(jù)和/或所述第二光強度數(shù)據(jù)、光強度條件，分別提取所述第一深度圖中的第一深度數(shù)據(jù)和所述第二深度圖中的第二深度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述對應關系，合成所述第一深度數(shù)據(jù)和所述第二深度數(shù)據(jù)，以得到新的深度圖。

2.根據(jù)權利要求1所述的移動設備的圖像數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述第一曝光水平及第二曝光水平中的一者對應于高曝光，另一者對應于低曝光。

3.根據(jù)權利要求1所述的移動設備的圖像數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，在所述第二曝光水平強于第一曝光水平時，所述提取的第一深度數(shù)據(jù)包括：從所述第一深度圖中選取的去除欠曝深度數(shù)據(jù)后剩余的深度數(shù)據(jù)；所述提取的第二深度數(shù)據(jù)包括：從所述第二深度圖中選取的去除過曝深度數(shù)據(jù)后剩余的深度數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權利要求1或3所述的移動設備的圖像數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述深度檢測裝置在分別拍攝所述第一深度圖和第二深度圖時對應得到第一光強度圖和第二光強度圖；其中，所述第一深度圖中各像素位置的深度數(shù)據(jù)與第一光強度圖中各像素位置的光強度數(shù)據(jù)一一對應，所述第二深度圖中各像素位置的深度數(shù)據(jù)與第二光強度圖中各像素位置的光強度數(shù)據(jù)一一對應。

5.根據(jù)權利要求4所述的移動設備的圖像數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述圖像數(shù)據(jù)處理方法還包括：

提取與所述第一深度數(shù)據(jù)的像素位置相對應的第三光強度數(shù)據(jù)和與所述第二深度數(shù)據(jù)的像素位置相對應的第四光強度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述對應關系，合成所述第三光強度數(shù)據(jù)和所述第四光強度數(shù)據(jù)，以得到新的光強度圖。

6.根據(jù)權利要求3所述的移動設備的圖像數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述根據(jù)所述對應關系，合成所述第一深度數(shù)據(jù)和所述第二深度數(shù)據(jù)，以得到新的深度圖，包括以下至少一種：

根據(jù)所述對應關系，將所述第二深度數(shù)據(jù)轉換成與第一位置相對應的深度數(shù)據(jù)，并合成轉換后的所述深度數(shù)據(jù)和所述第一深度數(shù)據(jù)，以得到新的深度圖；或者，

根據(jù)所述對應關系，將所述第一深度數(shù)據(jù)轉換成與第二位置相對應的深度數(shù)據(jù)，并合成轉換后的所述深度數(shù)據(jù)和所述第二深度數(shù)據(jù)，以得到新的深度圖。

7.根據(jù)權利要求1所述的移動設備的圖像數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述新的深度圖中的深度數(shù)據(jù)包括：基于第一深度數(shù)據(jù)和所述第二深度數(shù)據(jù)的重疊區(qū)域，而選擇所述第一深度數(shù)據(jù)和/或所述第二深度數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權利要求1所述的移動設備的圖像數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述第一深度圖和第二深度圖為所述移動設備在運動過程中按照預設切換頻率分別以第一曝光水平和第二曝光水平所拍攝得到的。

9.根據(jù)權利要求1或8所述的移動設備的圖像數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述第一深度圖和第二深度圖為多個連續(xù)拍攝的圖像中的任意兩幅相鄰圖像。

10.根據(jù)權利要求1或8所述的移動設備的圖像數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述第一曝光水平和所述第二曝光水平是通過控制所述深度檢測裝置具有不同的快門速度得到的。

11.根據(jù)權利要求1或8所述的移動設備的圖像數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述第一曝光水平和所述第二曝光水平是通過控制所述深度檢測裝置處于不同的照明環(huán)境得到的。