[發明專利]機器人控制裝置

在審

• 申請號: 202010069687.X
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111496777A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 中山一隆;小栗健一郎
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供一種機器人控制裝置(1)，其具備：蠕變信息存儲部(12)，其將由在機器人上所產生的蠕變變形引起的撓曲量與累計時間相對應地存儲；零點標定數據存儲部(13)，其存儲機器人的零點標定數據；計時器(11)，其對累計時間進行計數；以及校正部(14)，其基于與由計時器(11)計數的累計時間相對應地存儲在蠕變信息存儲部(12)中的撓曲量，對存儲在零點標定數據存儲部(13)中的零點標定數據進行校正。由此，即使在機器人上產生了由蠕變變形引起的撓曲的情況下，也能夠使機器人高精度地做動作。

技術領域

本發明涉及機器人控制裝置。

背景技術

隨著機器人的輕量化，為了減少因機器人機構部的撓曲變大對機器人精度造成的影響，已知如下機器人控制裝置：基于機器人的運動學來計算在連桿上所產生的撓曲，并對整個機器人的撓曲進行校正并將其定位在目標位姿(例如參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第3808321號公報

發明內容

發明所要解決的課題

然而，當機器人的臂由輕質材料、例如樹脂構成時，除了由彈性變形引起的撓曲之外，隨著時間經過，還容易產生由蠕變變形引起的撓曲。在產生了由蠕變變形引起的撓曲的情況下，也期望使機器人高精度地做動作。已知蠕變變形不僅隨著時間經過而變大，而且還隨著周圍的溫度或濕度的上升、負荷的增加而變大。

用于解決課題的方案

本發明的一個方式是一種機器人控制裝置，具備：蠕變信息存儲部，其將由在機器人上所產生的蠕變變形引起的撓曲量與累計時間相對應地存儲；零點標定數據存儲部，其存儲所述機器人的零點標定數據；計時器，其對所述累計時間進行計數；以及校正部，其基于與由該計時器計數的所述累計時間相對應地存儲在所述蠕變信息存儲部中的所述撓曲量，對存儲在所述零點標定數據存儲部中的所述零點標定數據進行校正。

附圖說明

圖1是表示具備本發明一個實施方式的機器人控制裝置的機器人系統的示意圖。

圖2是表示圖1的機器人控制裝置的框圖。

圖3是表示相對應地存儲在圖2的機器人控制裝置所具備的蠕變信息存儲部中的累計時間和撓曲量的一例的表格的圖。

圖4是表示在圖1的機器人系統所具備的機器人上所產生的蠕變變形的一例的示意圖。

圖5是表示由圖1的機器人控制裝置的校正部對零點標定數據進行校正前后的機器人在原點位置處的姿態的示意圖。

圖6是表示圖3的表格的變形例的圖。

圖7是表示圖2的機器人控制裝置的變形例的框圖。

圖8是表示由圖2的機器人控制裝置的校正部進行校正前后的機構參數的一例的示意圖。

圖9是表示在圖1的機器人系統所具備的機器人中僅慣性力作用于臂的動作的示意圖。

圖10是表示在圖1的機器人系統所具備的機器人中除了慣性力之外還有重力作用于臂的動作的示意圖。

圖11是表示圖9的動作中的時間與由蠕變變形引起的撓曲量之間的關系的圖。

圖12是表示圖10的動作中的時間與由蠕變變形引起的撓曲量之間的關系的圖。

圖13是表示對圖9和圖10的動作中的各持續時間的撓曲量進行積分后的曲線圖。

附圖標記說明：

1：機器人控制裝置(控制裝置)

11：計時器