[發(fā)明專利]基于機(jī)器視覺識(shí)別技術(shù)的自動(dòng)定位進(jìn)叉位置的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010069521.8
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號(hào): CN111311677B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周岳;張振華;梁曉毅;王德濤
• 申請（專利權(quán)）人: 南京和瑞供應(yīng)鏈管理有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/73
• 分類號(hào): G06T7/73;G06T7/521;G06T7/136;G06T7/187;G06T7/62;G06T5/00
• 代理公司: 北京太兆天元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11108
• 代理人: 張洪年

1.基于機(jī)器視覺識(shí)別技術(shù)的自動(dòng)定位進(jìn)叉位置的方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：掃描待進(jìn)叉的物資，并生成物資的深度圖像；

步驟2：將深度圖像轉(zhuǎn)化為二值圖像；

步驟3：對二值圖像進(jìn)行消除噪聲處理；

步驟4：對降噪后的二值圖像進(jìn)行連通域分析，查找最大的連通域，標(biāo)記該連通域，從而確定物資的邊界；

步驟5：對步驟4標(biāo)記后的圖像進(jìn)行反向選擇，然后在反向選擇的區(qū)域內(nèi)進(jìn)行連通域的分析，并且將連通域按照從大到小的順序排序；

步驟6：由大到小取若干個(gè)連通域，并將其按照連通域中心的Y軸坐標(biāo)值由小到大進(jìn)行排序，這里的坐標(biāo)系是以圖像左上角為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，向右為X軸的正方向，向下為Y軸的正方向所建立的坐標(biāo)系；

步驟7：按照步驟6中獲得的連通域排序，取排在第一的連通域計(jì)算該連通域的最大內(nèi)接圓半徑，如果該內(nèi)接圓的半徑大于叉齒的外徑半徑，則標(biāo)記該內(nèi)接圓的圓心處為進(jìn)叉點(diǎn)，如果該內(nèi)接圓的半徑小于叉齒的外徑半徑，則順延至排在第二的連通域，并按照前述方法判斷，如果排在第二的連通域最大內(nèi)接圓半徑仍小于叉齒的外徑半徑，則繼續(xù)順延至排三的連通域，依次往后，直至尋找到滿足條件的連通域，并將該連通域最大內(nèi)接圓的圓心標(biāo)記為進(jìn)叉點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺識(shí)別技術(shù)的自動(dòng)定位進(jìn)叉位置的方法，其特征在于：步驟3中用于消除噪聲的處理方式包括濾波處理和形態(tài)學(xué)噪聲濾除處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于機(jī)器視覺識(shí)別技術(shù)的自動(dòng)定位進(jìn)叉位置的方法，其特征在于：所述濾波處理為均值濾波或者中值濾波。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺識(shí)別技術(shù)的自動(dòng)定位進(jìn)叉位置的方法，其特征在于：在步驟6中由大到小選取3個(gè)連通域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于機(jī)器視覺識(shí)別技術(shù)的自動(dòng)定位進(jìn)叉位置的方法，其特征在于：步驟1中利用激光視覺傳感器采集深度圖像數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于機(jī)器視覺識(shí)別技術(shù)的自動(dòng)定位進(jìn)叉位置的方法，其特征在于：所述激光視覺傳感器固定在叉齒上，并且位于叉齒齒根部。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于機(jī)器視覺識(shí)別技術(shù)的自動(dòng)定位進(jìn)叉位置的方法，其特征在于：所述激光視覺傳感器包括有兩個(gè)，分別固定在叉齒的上、下兩側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5至7中任意一項(xiàng)所述的基于機(jī)器視覺識(shí)別技術(shù)的自動(dòng)定位進(jìn)叉位置的方法，其特征在于：在步驟1前還包括有激光視覺傳感器定位步驟，在該步驟中，激光視覺傳感器邊移動(dòng)邊掃描，當(dāng)其識(shí)別到預(yù)設(shè)在系統(tǒng)中的符合幾何形狀的目標(biāo)進(jìn)叉口時(shí)，再對該區(qū)域進(jìn)行掃描獲得深度圖像。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于機(jī)器視覺識(shí)別技術(shù)的自動(dòng)定位進(jìn)叉位置的方法，其特征在于：所述激光視覺傳感器定位步驟中，還包括有垂直高度調(diào)節(jié)和水平位左右調(diào)節(jié)兩個(gè)調(diào)節(jié)步驟。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于機(jī)器視覺識(shí)別技術(shù)的自動(dòng)定位進(jìn)叉位置的方法，其特征在于：先進(jìn)行垂直高度調(diào)節(jié)，再進(jìn)行水平位左右調(diào)節(jié)。