[發明專利]一種索道穿梭機定位系統及定位方法

有效

• 申請號: 202010069196.5
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN111174785B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 馬亞勝;張旭耀;黎樹中
• 申請（專利權）人: 廣東自來物智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01S19/49;G01S19/50
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;郝傳鑫

本發明涉及一種索道穿梭機定位系統及定位方法。包括用于將索道線路分隔為多個線路段的多個固定點，還包括控制模塊、緩存模塊、監測模塊以及計量模塊，所述監測模塊用于監測穿梭機是否到達各線路段的終點，計量模塊用于計量各線路段上穿梭機從離開對應線路段的起點所行走的路線行程，緩存模塊用于存儲所述的路線行程，所述控制模塊用于在穿梭機抵達各線路段的終點時將緩存模塊所存儲的路線行程清零，所述控制模塊還用于通過路線行程的長度以及該路線行程所對應兩個固定點的位置來確定穿梭機的位置。通過采用本發明的定位系統，一方面造價低廉、便于推廣應用，另一方面還具有較高的定位精準度，使得操作人員能夠快速鎖定穿梭機的所在位置。

技術領域

本發明涉及空間定位技術領域，尤其涉及一種索道穿梭機定位系統及定位方法。

背景技術

近年來，為了滿足日益增長的物流需求，各種新型物流方式和構想也相繼涌現，智能穿梭機物流即為一種新型的物流方式，智能穿梭機物流主要包括在低空架設的固定索道或軌道、還包括在索道或軌道上自動行駛運送貨物的穿梭機。

智能穿梭機物流有別于現有的索道交通工具和傳統快遞分發或分選的“運輸小車”。智能穿梭機物流一方面是一種利用物流穿梭機(也稱穿梭機器人)實現無人駕駛、自動配送的新型運輸工具，其能夠以單線形式為各行各業提供降本增效的運輸解決方案，而穿梭機本身需要通過自帶驅動裝置來實現自行驅動行駛；另一方面智能穿梭機物流是一種能夠實現跨區域調配的運輸系統網絡，其需要借助于龐大的云計算控制中心來實現對大量物流的統籌安排、調度。簡而言之，智能穿梭機物流是一個云控制系統控制著大量物流穿梭機的超級物理網絡，因此，智能穿梭機物流的成功建設會帶來真正意義上的自來物時代。

由于智能穿梭機物流具有大跨度、廣區域的特點，為了實現對系統網絡的統籌控制和調配，系統網絡中行駛的各個穿梭機需要進行精準定位，但是現有的定位方式大都采用GPS等定位系統，這種定位方式需要借助于地面基站才能精準定位，受限于索道所處的復雜地形，有一部分索道是建設在沒有開發過的樹林或山林上的，或者經過水庫池塘湖畔等，這些復雜區域索道線路附近往往是難以建設大量基站的，這會造成穿梭機的定位存在較大誤差，增加了工作人員找尋穿梭機的難度，若發生意外事件，定位不準確需要花費大量的人力物力才能找到發生故障的穿梭機，因此發明一種能夠精準定位到穿梭機位置的定位系統是極為必要的。此外，現有基站的建設成本和維護成本均十分高昂，這一定程度上也不利于精準定位系統的推廣應用。

發明內容

本發明提供了一種索道穿梭機定位系統，用于解決現有技術中索道上的纜車或穿梭機存在定位精度低的技術問題。本發明還提供了一種上述索道穿梭機定位系統的定位方法。

本發明的索道穿梭機定位系統采用如下的技術方案：

一種索道穿梭機定位系統包括用于將索道線路分隔為多個線路段的多個固定點，還包括控制模塊、緩存模塊、監測模塊以及計量模塊，所述監測模塊用于監測穿梭機是否到達各線路段的終點，所述計量模塊用于計量各線路段上穿梭機從離開對應線路段的起點所行走的路線行程，所述緩存模塊用于存儲所述的路線行程，所述控制模塊用于在穿梭機抵達各線路段的終點時將緩存模塊所存儲的路線行程清零，所述控制模塊還用于通過路線行程的長度以及該路線行程所對應兩個固定點的位置來確定穿梭機的位置；所述緩存模塊、監測模塊均與控制模塊電性連接，所述計量模塊與緩沖模塊電性連接。

有益效果：通過采用本發明的索道穿梭機定位系統，由于各個固定點的位置(一般為經緯度)是可以提前獲知的，當穿梭機在各個線路段上運行時，對應的路線行程是可以通過計量模塊計量的，此外，由于索道在運輸時是處于拉伸的，所以各線路段可視為呈直線延伸分布。這樣在各線路段兩端固定點位置以及路線行程長度已知的情況下，即可計算出穿梭機的所在位置，而影響該位置的精度計算只有路線行程的這一種指標，而針對路線行程的測量為常規測量、且能達到較高的精度，所以本發明的定位系統，一方面結構簡單、造價低廉、便于推廣應用，另一方面還具有較高的定位精準度，使得操作人員能夠快速鎖定穿梭機的所在位置。