[發明專利]車輛傾斜道路對中控制的方法、系統、存儲介質及車輛

有效

• 申請號: 202010068796.X
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111196274B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 何臨基;任傳兵;盧斌;丁洪正
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種車輛傾斜道路對中控制的方法，車輛搭載有能對車輛進行橫向控制的駕駛輔助系統，其特征在于，包括以下步驟：

在駕駛輔助系統控制車輛行駛，且車輛當前通過的道路為左右非平衡狀態時，駕駛輔助系統向車輛偏移相反的方向補償橫向加速度，具體為：

在駕駛輔助系統控制車輛橫向速度的前提下，根據前視攝像頭讀取的道路傾斜傾角和通過車載慣導計算系統計算出的車輛左右傾角得到車輛橫向傾斜角度；

根據車輛橫向傾斜角度查詢橫向加速度補償值和車輛橫向傾斜角度對應關系表得到橫向加速度補償值，并將該橫向加速度補償值反饋到駕駛輔助系統控制；

駕駛輔助系統根據該橫向加速度補償值發出補償指令，并結合PID閉環控制邏輯，共同控制車輛對中。

2.根據權利要求1所述的車輛傾斜道路對中控制的方法，其特征在于：還包括，將前視攝像頭讀取的道路傾斜傾角與車載慣導計算系統計算出的車輛左右傾角進行比較，當兩者的差值大于等于預設值時，對橫向加速度補償邏輯進行降級處理。

3.根據權利要求1或2所述的車輛傾斜道路對中控制的方法，其特征在于：還包括：設置橫向加速度補償值的上限值，當所需補償的橫向加速度大于此上限值時，通過聲音、儀表顯示、燈光閃爍和振動中的一種或多種組合方式進行報警，請求駕駛員接管車輛控制。

4.一種車輛傾斜道路對中控制的系統，其特征在于：包括駕駛輔助控制系統（3），以及分別與駕駛輔助控制系統（3）電連接的車載貫導計算系統（1）、前視攝像頭（2）、車輛駕駛狀態反饋模塊（4）、車輛轉向執行模塊（5）、干預控制模塊（6）和信息顯示模塊（7）；

車載貫導計算系統（1）用于感應車輛姿態變化并計算出車輛左右傾角；

前視攝像頭（2）用于讀取道路傾斜傾角；

駕駛輔助控制系統（3）用于根據車載貫導計算系統（1）計算的車輛左右傾角和前視攝像頭（2）所讀取的道路傾斜角度，并結合車輛的控制狀態，決策橫向加速度補償邏輯的執行可行性和補償大小；

車輛駕駛狀態反饋模塊（4）用于判定車輛的基礎信息，該基礎信息包括車輛速度、可行駛里程和開啟駕駛輔助系統的前提條件；以及駕駛輔助關聯系統的狀態，該駕駛輔助關聯系統的狀態包括轉向輔助系統的狀態、剎車系統狀態和動力系統的狀態；

車輛轉向執行模塊（5）用于將橫向加速度補償值換算成執行器能交互的扭矩值，以及控制車輛轉向；

干預控制模塊（6）用于檢測車輛是否被駕駛員控制，并在檢測到車輛已被駕駛員控制時退出系統；

信息顯示模塊（7）用于顯示駕駛輔助系統狀態。

5.一種存儲介質，其特征在于：其存儲有一個或多個計算機可讀程序，所述計算機可讀程序被一個或多個控制器調用執行時，能實現如權利要求1至3任一所述的車輛傾斜道路對中控制的方法的步驟。

6.一種自動駕駛車輛，其特征在于：采用如權利要求4所述的車輛傾斜道路對中控制的系統。