[發(fā)明專利]一種面向邊緣端行人跟蹤和人數(shù)精確統(tǒng)計(jì)的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010068506.1
• 申請(qǐng)日: 2020-01-21
• 公開（公告）號(hào): CN111260696B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃樟欽;盛夢(mèng)雪;張碩;李洪亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T7/277
• 分類號(hào): G06T7/277;G06T7/246;G06T7/62;G06V10/75
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11203
• 代理人: 劉萍

1.一種面向邊緣端行人跟蹤和人數(shù)精確統(tǒng)計(jì)的方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1：建立并實(shí)時(shí)維護(hù)行人動(dòng)態(tài)跟蹤列表，用于動(dòng)態(tài)記錄跟蹤區(qū)域內(nèi)的行人信息；

步驟S2：獲取邊緣端人工智能處理部件的行人結(jié)果信息；

步驟S3：提取重要行人結(jié)果信息建立行人靜態(tài)檢測(cè)列表；

步驟S4：將行人靜態(tài)檢測(cè)列表和行人動(dòng)態(tài)跟蹤列表中的行人進(jìn)行匹配；

步驟S5：根據(jù)匹配結(jié)果更新行人動(dòng)態(tài)跟蹤列表；

步驟S6：根據(jù)行人動(dòng)態(tài)跟蹤列表對(duì)統(tǒng)計(jì)區(qū)域的行人進(jìn)行人數(shù)精確統(tǒng)計(jì)；

步驟S1中行人動(dòng)態(tài)跟蹤列表記錄的信息應(yīng)包括行人的跟蹤id、方向、移動(dòng)半徑、丟幀信息；

步驟S3中行人靜態(tài)檢測(cè)列表記錄的信息應(yīng)包括行人的跟蹤id、位置坐標(biāo)、時(shí)間信息；

故步驟S4中的匹配過(guò)程先進(jìn)行精確匹配，若精確匹配失敗則對(duì)精確匹配失敗的行人進(jìn)行智能模糊匹配；

步驟S41：精確匹配；

根據(jù)行人靜態(tài)檢測(cè)列表和動(dòng)態(tài)跟蹤列表中的跟蹤id可判斷兩個(gè)列表中的行人是否為同一人，若跟蹤id相同則為同一個(gè)人，精確匹配成功，否則精確匹配失敗；

步驟S42：對(duì)精確匹配失敗的行人進(jìn)行智能模糊匹配；

對(duì)未出現(xiàn)丟幀問(wèn)題且方向明確的行人，在其運(yùn)動(dòng)方向上預(yù)測(cè)下一幀中可能出現(xiàn)的位置范圍，選取靜態(tài)檢測(cè)列表中與預(yù)測(cè)結(jié)果相似性最大且超過(guò)匹配閾值MATCH_THRESHOID的行人與之匹配；若MATCH_THRESHOID為百分?jǐn)?shù)，則0≤MATCH_THRESHOID≤100％,MATCH_THRESHOID設(shè)置在≥80%即可；

對(duì)未出現(xiàn)丟幀問(wèn)題但方向不明確的行人，對(duì)其在下一幀中可能出現(xiàn)的位置范圍進(jìn)行雙向的預(yù)測(cè)，選取靜態(tài)檢測(cè)列表中與預(yù)測(cè)結(jié)果相似性最大且超過(guò)MATCH_THRESHOID的行人與之匹配；匹配成功后根據(jù)其位置坐標(biāo)的移動(dòng)情況對(duì)行人方向做出判斷；

對(duì)出現(xiàn)丟幀問(wèn)題的行人，計(jì)算其丟失幀數(shù)n，并將預(yù)測(cè)范圍擴(kuò)大α×n倍，α為擴(kuò)大系數(shù)，匹配范圍是以移動(dòng)半徑為半徑的圓的一部分，則α＝πn²；當(dāng)n≤LOST_THRESHOID時(shí)，選取靜態(tài)檢測(cè)列表中與預(yù)測(cè)結(jié)果相似性最大且超過(guò)MATCH_THRESHOID的行人與之匹配；LOST_THRESHOID為丟幀閾值，LOST_THRESHOID＝3；

對(duì)于方向發(fā)生更改的行人，經(jīng)過(guò)上述步驟無(wú)法成功匹配，此時(shí)對(duì)其在下一幀中可能出現(xiàn)的位置范圍進(jìn)行反向的預(yù)測(cè)，選取靜態(tài)檢測(cè)列表中與預(yù)測(cè)結(jié)果相似性最大且超過(guò)MATCH_THRESHOID的行人與之匹配；若匹配成功記錄其方向產(chǎn)生突變；

步驟S5對(duì)行人動(dòng)態(tài)跟蹤列表的更新內(nèi)容包括：

動(dòng)態(tài)跟蹤列表中沒(méi)有匹配成功的行人，記錄丟幀信息；

靜態(tài)檢測(cè)列表中沒(méi)有匹配成功的行人，記為新人，判斷方向并加入動(dòng)態(tài)跟蹤列表；

走出跟蹤區(qū)域或丟幀數(shù)大于LOST_THRESHOID的行人，刪除動(dòng)態(tài)跟蹤列表。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：靜態(tài)檢測(cè)列表中的行人被判斷為新人時(shí)，根據(jù)其初始位置坐標(biāo)判斷其方向；若行人初始位置坐標(biāo)位于跟蹤區(qū)域上部，認(rèn)為是跟蹤區(qū)域的上1/3部分，判斷方向?yàn)槿耄蝗粜腥顺跏嘉恢米鴺?biāo)位于跟蹤區(qū)域下部，認(rèn)為是跟蹤區(qū)域的下1/3部分，判斷方向?yàn)槌觯蝗粜腥顺跏嘉恢米鴺?biāo)位于跟蹤區(qū)域其他部位，認(rèn)為無(wú)法判斷其方向，根據(jù)步驟S42中對(duì)未出現(xiàn)丟幀問(wèn)題但方向不明確的行人的處理方式可對(duì)其方向進(jìn)行延遲確認(rèn)從而對(duì)方向做出正確判斷。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：步驟S6的人數(shù)精確統(tǒng)計(jì)過(guò)程包括：

步驟S61：建立并維護(hù)行人動(dòng)態(tài)統(tǒng)計(jì)列，表用于人數(shù)精確統(tǒng)計(jì)；

步驟S62：對(duì)統(tǒng)計(jì)區(qū)域內(nèi)的行人進(jìn)行人數(shù)精確統(tǒng)計(jì)，具體如下：

若行人方向已知且第一次進(jìn)入統(tǒng)計(jì)區(qū)域，記錄總?cè)藬?shù)和其方向上的總?cè)藬?shù)；

若行人方向未知且第一次進(jìn)入統(tǒng)計(jì)區(qū)域，只記錄總?cè)藬?shù)，對(duì)其方向上的總?cè)藬?shù)采用智能延遲計(jì)數(shù)策略；

若行人方向突變且第一次進(jìn)入統(tǒng)計(jì)區(qū)域，總?cè)藬?shù)增加，不進(jìn)行帶方向的計(jì)數(shù)；

步驟S63：當(dāng)行人被正常計(jì)數(shù)并離開統(tǒng)計(jì)區(qū)域或在統(tǒng)計(jì)區(qū)域內(nèi)但丟幀數(shù)大于LOST_THRESHOID，將其從行人動(dòng)態(tài)統(tǒng)計(jì)列表中刪除。