[發明專利]具有膝過伸防護功能的腿部限位機構和外骨骼機器人

在審

• 申請號: 202010068492.3
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111166614A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 譚高輝;韓小剛;楊靜靜;陳海平;蔡雪風
• 申請（專利權）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;B25J9/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 許峰

1.一種具有膝過伸防護功能的腿部限位機構，應用于外骨骼機器人，其特征在于，所述具有膝過伸防護功能的腿部限位機構包括：

動力組件；

基座，所述基座一端與大腿連接，其另一端開設有安裝孔，所述基座于所述安裝孔的周向間隔設有第一限位件和第二限位件，所述動力組件設于所述基座；以及

轉動件，所述動力組件的輸出軸穿過所述安裝孔與所述轉動件連接，所述動力組件的帶動所述轉動件轉動，所述轉動件于其轉動方向上限位于所述第一限位件和所述第二限位件。

2.如權利要求1所述的具有膝過伸防護功能的腿部限位機構，其特征在于，所述轉動件包括轉動部和連接部，所述動力組件的輸出軸穿過所述安裝孔并與所述轉動部連接，所述連接部設于所述轉動部的端部，所述轉動部與所述第一限位件抵接時，所述連接部的側面與所述基座的延伸方向呈夾角α，5°≤α≤15°。

3.如權利要求2所述的具有膝過伸防護功能的腿部限位機構，其特征在于，所述轉動部與所述第二限位件抵接時，所述連接部的側面與所述基座的延伸方向呈夾角β，15°≤β≤130°。

4.如權利要求2所述的具有膝過伸防護功能的腿部限位機構，其特征在于，所述具有膝過伸防護功能的腿部限位機構還包括第一緩沖件，所述轉動部的周緣設有第一凸臺，所述第一凸臺朝向所述第一限位件的表面設有第一凹槽，所述第一緩沖件限位于所述第一凹槽，當所述轉動部與所述第一限位件抵接時，所述第一限位件與所述第一緩沖件抵接。

5.如權利要求4所述的具有膝過伸防護功能的腿部限位機構，其特征在于，所述具有膝過伸防護功能的腿部限位機構還包括第二緩沖件，所述轉動部的周緣設有第二凸臺，所述第一凸臺與所述第二凸臺間隔設置，所述第二凸臺朝向所述第二限位件的表面設有第二凹槽，所述第二緩沖件限位于所述第二凹槽，當所述轉動部與所述第二限位件抵接時，所述第二限位件與所述第二緩沖件抵接。

6.如權利要求5所述的具有膝過伸防護功能的腿部限位機構，其特征在于，所述具有膝過伸防護功能的腿部限位機構還包括第一銷釘和第二銷釘，所述第一緩沖件設有第一貫穿孔，所述第一凹槽的槽壁設有第一對接孔，所述第一銷釘依次穿過所述第一對接孔和所述第一貫穿孔將所述第一凸臺與所述第一緩沖件固定連接；

所述第二緩沖件設有第二貫穿孔，所述第二凹槽的槽壁設有第二對接孔，所述第二銷釘依次穿過所述第二對接孔和所述第二貫穿孔將所述第二凸臺和所述第二緩沖件固定連接。

7.如權利要求2至6中任意一項所述的具有膝過伸防護功能的腿部限位機構，其特征在于，所述連接部的端部設有安裝孔，一連接件穿過所述安裝孔與小腿穿戴部分轉動連接。

8.如權利要求7所述的具有膝過伸防護功能的腿部限位機構，其特征在于，所述具有膝過伸防護功能的腿部限位機構還包括限位于所述安裝孔內的耐磨件，所述耐磨件設有連通所述安裝孔的連接孔，所述連接件穿過所述連接孔與所述小腿穿戴部分轉動連接。

9.如權利要求1所述的具有膝過伸防護功能的腿部限位機構，其特征在于，所述轉動件朝向所述動力組件的一側凸設有臺階，所述轉動件間隔設有多個貫穿所述臺階的通孔，所述動力組件的輸出軸的末端設有動力輸出件，一螺釘穿過一所述通孔和所述動力輸出件將所述轉動件與所述動力組件固定連接。

10.一種外骨骼機器人，其特征在于，包括權利要求1至9中任意一項所述的具有膝過伸防護功能的腿部限位機構。