[發明專利]多目標跟蹤方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010067849.6
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111292352B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 鄔惠峰;廖建峰;趙建勇;陳佰平
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06V10/75;G06V10/80
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊俊輝;劉芳

1.一種多目標跟蹤方法，其特征在于，包括：

實時獲取可移動終端設備在道路中行駛時拍攝的道路影像；

根據所述道路影像的當前幀，檢測得到至少一個第一目標物體特征信息；所述特征信息由運動特征和圖像特征融合得到；

將所述至少一個第一目標物體的特征信息與已跟蹤目標物體的預測特征信息進行匹配，得到匹配結果；已跟蹤目標物體由當前幀之前的至少一個圖像幀檢測得到的至少一個第二目標物體組成；已跟蹤目標物體的預測特征信息為預測得到的已跟蹤目標物體中每個第二目標物體在當前幀中的特征信息；

所述匹配結果包括匹配成功、第二目標物體匹配失敗和第一目標物體匹配失敗中的至少一種，所述方法包括：

若匹配成功，則根據匹配成功的第一目標物體的跟蹤數據對對應的第二目標物體的跟蹤數據進行更新；所述跟蹤數據包括特征信息或特征信息中的部分信息；

若第二目標物體匹配失敗，則在所述當前幀的第一圖像位置進行局部檢測，在所述第一圖像位置仍未檢測到與所述第二目標物體匹配的目標物體時，將所述第二目標物體從所述已跟蹤目標物體中刪除；所述第一圖像位置為所述第二目標物體在當前幀的預測目標位置；

若第一目標物體匹配失敗，則根據預設添加條件，確定是否將所述第一目標物體添加至所述已跟蹤目標物體的隊列中。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述道路影像的當前幀，檢測得到至少一個第一目標物體特征信息，包括：

根據所述道路影像的當前幀，檢測得到至少一個第一目標物體；

提取每個第一目標物體的運動特征和圖像特征；

將所述運動特征和所述圖像特征進行融合，得到所述第一目標物體的特征信息；

其中，所述運動特征信息包括目標位置、速度、加速度中的至少一種，所述圖像特征包括方向梯度直方圖HOG、顏色直方圖和深度中的至少一種。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述已跟蹤目標物體的跟蹤數據，預測所述至少一個第二目標物體的運動特征，得到每個第二目標物體的預測運動特征和圖像特征。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述當前幀之前的至少一個圖像幀，得到所述可移動終端設備的自身運動信息；

根據所述可移動終端設備的自身運動信息，對所述至少一個第二目標物體的預測運動特征進行補償。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述至少一個第二目標物體的預測運動特征和圖像特征進行融合，得到所述已跟蹤目標物體的特征信息。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述將所述至少一個目標物體的特征信息與已跟蹤目標物體的特征信息進行匹配，得到匹配結果，包括：

將所述至少一個第一目標物體的特征信息與至少一個第二目標物體的特征信息進行兩兩融合，得到相似性矩陣；

采用匈牙利算法，根據所述相似性矩陣，計算得到所述匹配結果。