[發明專利]適用于血管腔內介入手術的導絲導管三關節旋轉機構

在審

• 申請號: 202010067548.3
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN113133831A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 周官林;王坤東;陸清聲;劉道志;劉奕琨;虞忠偉
• 申請（專利權）人: 上海奧朋醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

本發明提供了一種適用于血管腔內介入手術的導絲導管三關節旋轉機構，包括基座、夾持支架、三關節機構以及控制終端，夾持支架通過三關節機構安裝在基座上，夾持支架上設置有夾子，導絲導管通過夾子可拆卸的安裝在夾持支架上。在控制終端的控制下，三關節機構既能夠實現導絲導管沿軸向方向的運動，又能夠實現導絲導管沿徑向方向的運動，還能夠實現導絲導管沿周向方向的旋轉，同時也能夠實現導絲導管沿軸向、周向、徑向同時運動的操作，本發明能夠在血管介入手術中根據控制終端信號實現導絲導管的運動，使醫生在遠離X射線的環境中對血管介入手術的進絲過程進行精準控制，結構簡單，操作方便，可靠性高，提高了手術效率。

技術領域

本發明涉及醫療裝備制造技術領域，具體地，涉及一種適用于血管腔內介入手術的導絲導管三關節旋轉機構。

背景技術

近年來隨著血管介入治療在我國的興起，形成了包括心血管介入治療學、腦血管介入治療學、血管外科學、介入放射學等多個新興的學科。由于血管介入治療技術的不斷進步和各種腔內器具的不斷涌現和應用，許多原本不能采用血管介入治療的病變已能獲益于這一微創治療，而且血管介入治療的安全性、有效性和遠期療效不斷改善。但是，目前的血管介入治療也有其局限性。

在血管介入治療過程中，醫生需要借助基于X射線的數字剪影血管造影(DSA)的導引來完成手術，醫生雖然配備含鉛防護服，但是仍然無法保護醫生的上肢和頭部不受X射線輻射，且由于血管介入治療的復雜性，往往需要長時間暴露于X射線環境中操作，醫生的累計輻射量大，而且長時間穿著沉重的含鉛防護服，加大了脊柱的壓力負荷，已有較多報道顯示血管介入醫生的甲狀腺癌、放射性晶狀體損傷、腰椎病等的發生率明顯高于其它學科的醫生。全國從事血管腔內治療操作的醫護人員約70萬人，全國每年進行血管腔內治療超過一千萬臺次，與X射線相關的職業損傷已成為一個不可回避的問題，嚴重威脅著醫生的健康狀況和血管介入治療學的長遠發展。

現有大多數應用于血管介入治療的旋轉導絲導管機構通常包括兩種，一種是由帶中心軸的旋轉機構，但夾持導絲導管的支架是封閉式，需要將導絲導管穿入夾子中心，這給安裝導絲導管帶來了不便；另一種是沿著特定的圓弧軌道作旋轉運動，但摩擦較大，且旋轉角度越大，要求圓弧導軌的行程越長，從而導致了夾持支架的體積越大。

專利文獻CN107184274A公開了一種具有手感的血管介入手術機器人操作手柄及其控制方法，包括設置于機架上的操作裝置、力加載機構以及力矩加載機構；操作裝置發出旋轉和/或推拉導管導絲的操作命令；力加載機構將推拉導管導絲時受到的推拉阻力反饋到操作裝置；力矩加載機構將旋轉導管導絲時受到的阻力矩反饋到操作裝置；推拉阻力是通過力加載機構與操作裝置的手柄的一端之間形成的彈力產生；阻力矩是通過力矩加載機構與操作裝置之間形成的摩擦力產生，但該設計結構不合理。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種適用于血管腔內介入手術的導絲導管三關節旋轉機構。

根據本發明提供的一種適用于血管腔內介入手術的導絲導管三關節旋轉機構，包括基座1、夾持支架7、三關節機構以及控制終端；

所述夾持支架7通過三關節機構安裝在基座1上；

所述導絲導管9安裝在夾持支架7上；

在控制終端的控制下，三關節機構能夠實現導絲導管9沿軸向方向的運動、沿徑向方向的運動和/或沿周向方向的旋轉。

優選地，所述三關節機構包括第一電機2、前端連桿3、第二電機4、后端連桿5以及第三電機6；

所述第一電機2的一端安裝在基座1上，所述第一電機2的另一端安裝在前端連桿3的一側；

所述第二電機4的一端安裝在前端連桿3的另一端，所述第二電機4的另一端安裝在后端連桿5的頂端；

所述第三電機6的一端與后端連桿5的底端連接，所述第三電機6的另一端安裝在夾持支架7上。