[發明專利]車輛及其控制裝置以及控制方法

有效

• 申請號: 202010067302.6
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111532267B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 辻完太;石岡淳之
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

1.一種控制裝置，其是車輛的控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置具備：

識別單元，其對所述車輛的行駛環境進行識別；

生成單元，其基于所述行駛環境生成行駛計劃；以及

控制單元，其基于所述行駛計劃進行包括所述車輛的加速減速或轉向中的至少一方的行駛控制，

在進行車道變更的情況下，

所述控制單元決定當前的行駛環境中的車道變更的難易度或行駛控制的自動化程度，

基于決定的所述難易度或自動化程度，從所述車輛的駕駛員的參與程度不同的多個車道變更方式中選擇一個車道變更方式，并按照選擇的所述車道變更方式進行所述行駛控制，

在從完成車道變更起至經過規定的時間為止或至行駛規定的距離為止的期間，

若完成的所述車道變更是按照所述車輛的駕駛員計劃車道變更的方式而完成的車道變更，則所述控制單元抑制執行進一步的車道變更，

若完成的所述車道變更是按照所述控制單元計劃車道變更的方式而完成的車道變更，則所述控制單元使進一步的車道變更能夠執行。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述多個車道變更方式包括：

所述車輛的駕駛員計劃車道變更的方式；以及

所述控制單元計劃車道變更的方式。

3.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述多個車道變更方式包括：

所述車輛的駕駛員指示車道變更的開始的方式；以及

所述控制單元決定車道變更的開始的方式。

4.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述多個車道變更方式包括：

所述車輛的駕駛員計劃車道變更、所述車輛的駕駛員指示車道變更的開始的方式；

所述控制單元計劃車道變更、所述車輛的駕駛員指示車道變更的開始的方式；以及

所述控制單元計劃車道變更、所述控制單元決定車道變更的開始的方式。

5.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述控制單元基于車道數、路肩的有無、中央隔離帶的有無、指定速度、劃分線的種類，劃分線的檢測狀態、道路寬度、與地圖有關的信息、車道的曲率、所述車輛的以往的行駛歷史、所述車輛的以往的車道變更歷史中的至少一個來決定所述車道變更的難易度。

6.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述控制單元基于在所述車輛的周邊行駛的車輛的車型、在所述車輛的周邊行駛的車輛的臺數、在所述車輛的周邊行駛的車輛的位置關系、在所述車輛的周邊行駛的車輛的行駛穩定性中的至少一個來決定所述車道變更的難易度。

7.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述控制單元基于與車道變更相關的車道的法定速度來決定所述車道變更的難易度。

8.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述控制單元基于所述車輛的速度、在所述車輛的周邊行駛的車輛的速度中的至少一個來決定所述車道變更的難易度。

9.一種車輛，其特征在于，所述車輛具備權利要求1至8中任一項所述的控制裝置。