[發(fā)明專利]手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)、支撐解鎖機(jī)構(gòu)及其解鎖方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010067250.2
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號(hào): CN111202651B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪全全;李盛;里敦;成建平;葉廷
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號(hào): A61G13/12
• 分類號(hào): A61G13/12;A61G13/00;A61B34/30
• 代理公司: 北京華進(jìn)京聯(lián)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 趙永輝

1.一種支撐解鎖機(jī)構(gòu)，其特征在于，設(shè)置于手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)的支撐臂，并與病床系統(tǒng)的頭架機(jī)構(gòu)連接，所述支撐解鎖機(jī)構(gòu)包括：

頭架適配機(jī)構(gòu)，用于與所述頭架機(jī)構(gòu)連接；

滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述支撐臂，并可滑動(dòng)安裝所述頭架適配機(jī)構(gòu)；以及

鎖定機(jī)構(gòu)，設(shè)置于所述支撐臂，并可將所述頭架適配機(jī)構(gòu)鎖定或解鎖于所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)；

所述鎖定機(jī)構(gòu)鎖定時(shí)，所述鎖定機(jī)構(gòu)將所述頭架適配機(jī)構(gòu)固定于所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的支撐解鎖機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定于所述支撐臂的滑軌以及可滑動(dòng)設(shè)置于所述滑軌的滑動(dòng)組件，所述滑動(dòng) 組件連接所述頭架適配機(jī)構(gòu)，所述鎖定機(jī)構(gòu)與所述滑動(dòng)組件連接，以將所述滑動(dòng)組件鎖定或解鎖于所述滑軌。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的支撐解鎖機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述滑動(dòng)組件包括可滑動(dòng)設(shè)置于所述滑軌的滑塊，所述滑塊可連接所述頭架適配機(jī)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的支撐解鎖機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述滑動(dòng)組件還包括設(shè)置于所述滑塊與所述頭架適配機(jī)構(gòu)之間的連接件，所述連接件還與所述鎖定機(jī)構(gòu)連接，使所述鎖定機(jī)構(gòu)通過所述連接件將所述滑塊鎖定或解鎖于所述滑軌。

5.根據(jù)權(quán)利要求2至4任一項(xiàng)所述的支撐解鎖機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述鎖定機(jī)構(gòu)包括可接收解鎖信號(hào)或鎖定信號(hào)的導(dǎo)軌鉗制件，所述導(dǎo)軌鉗制件與所述滑動(dòng)組件連接，并可夾持或松開所述滑軌；

所述導(dǎo)軌鉗制件接收解鎖信號(hào)后，所述導(dǎo)軌鉗制件松開所述滑軌，以使所述滑動(dòng)組件可沿所述滑軌運(yùn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2至4任一項(xiàng)所述的支撐解鎖機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述鎖定機(jī)構(gòu)包括固定于所述支撐臂的安裝架以及設(shè)置于所述安裝架的柱塞組件，所述柱塞組件可運(yùn)動(dòng)地設(shè)置于所述安裝架，所述柱塞組件位于所述滑動(dòng)組件的至少一側(cè)，并與所述滑動(dòng)組件抵接；

所述病床系統(tǒng)坍塌時(shí)，所述滑動(dòng)組件受到的下沉力大于所述柱塞組件的抵接力，使所述滑動(dòng)組件可沿所述滑軌滑動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2至4任一項(xiàng)所述的支撐解鎖機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述鎖定機(jī)構(gòu)包括可接收解鎖信號(hào)或鎖定信號(hào)的導(dǎo)軌鉗制件、固定于所述支撐臂的安裝架以及設(shè)置于所述安裝架的柱塞組件；

所述導(dǎo)軌鉗制件與所述滑動(dòng)組件連接，并可夾持或松開所述滑軌，所述柱塞組件可運(yùn)動(dòng)地設(shè)置于所述安裝架，所述柱塞組件位于所述滑動(dòng)組件的至少一側(cè)，并與所述滑動(dòng)組件抵接；

所述病床系統(tǒng)坍塌時(shí)，所述導(dǎo)軌鉗制件接收解鎖信號(hào)并松開所述滑軌，所述滑動(dòng)組件受到的下沉力大于所述柱塞組件的抵接力，使所述滑動(dòng)組件可沿所述滑軌滑動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的支撐解鎖機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述柱塞組件包括設(shè)置于所述安裝架中的彈性件以及設(shè)置于所述彈性件端部的抵接件，所述抵接件在所述彈性件的彈性力作用下可與所述滑動(dòng)組件抵接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的支撐解鎖機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述柱塞組件的數(shù)量為多個(gè)，多個(gè)所述柱塞組件對(duì)稱設(shè)置于所述滑動(dòng)組件的兩側(cè)，且每側(cè)所述柱塞組件的數(shù)量為至少一個(gè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的支撐解鎖機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述支撐解鎖機(jī)構(gòu)還包括標(biāo)記件，所述標(biāo)記件設(shè)置于所述頭架適配機(jī)構(gòu)，所述標(biāo)記件可標(biāo)記所述頭架適配機(jī)構(gòu)的位置，以供所述手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)識(shí)別所述病床系統(tǒng)是否坍塌。

11.一種手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括手術(shù)輔助機(jī)器人、設(shè)置于所述手術(shù)輔助機(jī)器人的手術(shù)機(jī)械臂與支撐臂、以及如權(quán)利要求1至10任一項(xiàng)所述的支撐解鎖機(jī)構(gòu)；

所述支撐解鎖機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述支撐臂，所述支撐臂可通過支撐解鎖機(jī)構(gòu)支撐頭架機(jī)構(gòu)，所述手術(shù)機(jī)械臂用于對(duì)進(jìn)行手術(shù)，所述手術(shù)輔助機(jī)器人控制所述手術(shù)機(jī)械臂與所述支撐臂運(yùn)動(dòng)，并向所述支撐解鎖機(jī)構(gòu)發(fā)送解鎖信號(hào)或鎖定信號(hào)。