[發(fā)明專利]基于姿態(tài)的動(dòng)力輔助方法、裝置、服務(wù)器及存儲(chǔ)介質(zhì)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010065636.X | 申請(qǐng)日： | 2020-01-20 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN111251276A | 公開（公告）日： | 2020-06-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 張明明;郭愷琦;張長(zhǎng)齊;鐘斌 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 南方科技大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | B25J9/00 | 分類號(hào)： | B25J9/00;B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京品源專利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;潘登 |
| 地址： | 518000 廣東省*** | 國(guó)省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 姿態(tài) 動(dòng)力 輔助 方法 裝置 服務(wù)器 存儲(chǔ) 介質(zhì) | ||
1.一種基于姿態(tài)的動(dòng)力輔助方法，其特征在于，包括：
通過預(yù)設(shè)傳感器獲取用戶的姿態(tài)信息；
將所述姿態(tài)信息輸入預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)機(jī)理模型以獲得所述用戶的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)；
根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和所述姿態(tài)信息生成脈沖信號(hào)，并發(fā)送至離合器；
根據(jù)所述脈沖信號(hào)控制所述離合器的工作狀態(tài)，并控制電機(jī)通過所述離合器輸出的速度以調(diào)整所述用戶的身體姿態(tài)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于姿態(tài)的動(dòng)力輔助方法，其特征在于，所述通過預(yù)設(shè)傳感器獲取用戶的姿態(tài)信息包括：
通過預(yù)設(shè)角度傳感器獲取用戶的姿態(tài)角度信息和移動(dòng)速度信息；
通過預(yù)設(shè)拉力傳感器獲取用戶的姿態(tài)受力信息；
通過預(yù)設(shè)扭矩傳感器獲取所述電機(jī)輸出端的扭矩信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于姿態(tài)的動(dòng)力輔助方法，其特征在于，所述將所述姿態(tài)信息輸入預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)機(jī)理模型以獲得所述用戶的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)包括：
將所述姿態(tài)信息輸入至所述預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)機(jī)理模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中；
根據(jù)所述姿態(tài)信息在所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行擬合計(jì)算以得到所述用戶的姿態(tài)擬合度；
根據(jù)所述姿態(tài)擬合度確認(rèn)所述用戶的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于姿態(tài)的動(dòng)力輔助方法，其特征在于，所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和所述姿態(tài)信息生成脈沖信號(hào)，并發(fā)送至所述離合器包括：
若所述運(yùn)動(dòng)姿態(tài)為靜止，則不生成脈沖信號(hào)；
若所述運(yùn)動(dòng)姿態(tài)為運(yùn)動(dòng)，則根據(jù)所述姿態(tài)信息生成脈沖寬度參數(shù)；
根據(jù)所述脈沖寬度參數(shù)生成脈沖信號(hào)并發(fā)送至所述離合器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于姿態(tài)的動(dòng)力輔助裝置，其特征在于，所述根據(jù)所述脈沖信號(hào)控制離合器的工作狀態(tài)，并控制所述電機(jī)通過所述離合器輸出的速度以調(diào)整所述用戶的身體姿態(tài)包括：
根據(jù)所述脈沖信號(hào)判斷離合器的工作狀態(tài)是否為導(dǎo)通；
若所述脈沖信號(hào)為高電平，則所述離合器的工作狀態(tài)為導(dǎo)通，所述電機(jī)通過所述離合器輸出的速度以調(diào)整所述用戶的身體姿態(tài)。
6.一種基于姿態(tài)的動(dòng)力輔助裝置，其特征在于，包括：
信息獲取模塊，用于通過預(yù)設(shè)傳感器獲取用戶的姿態(tài)信息；
姿態(tài)確認(rèn)模塊，用于將所述姿態(tài)信息輸入預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)機(jī)理模型以獲得所述用戶的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)；
脈沖生成模塊，用于根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和所述姿態(tài)信息生成脈沖信號(hào)，并發(fā)送至離合器；
變速調(diào)整模塊，用于根據(jù)所述脈沖信號(hào)控制所述離合器的工作狀態(tài)，并控制電機(jī)通過所述離合器輸出的速度以調(diào)整所述用戶的身體姿態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于姿態(tài)的動(dòng)力輔助裝置，其特征在于，所述信息獲取模塊包括：
信息獲取單元，用于通過預(yù)設(shè)角度傳感器獲取用戶的姿態(tài)角度信息和移動(dòng)速度信息；通過預(yù)設(shè)拉力傳感器獲取用戶的姿態(tài)受力信息；通過預(yù)設(shè)扭矩傳感器獲取所述電機(jī)輸出端的扭矩信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于姿態(tài)的動(dòng)力輔助裝置，其特征在于，所述姿態(tài)確認(rèn)模塊包括：
姿態(tài)確認(rèn)單元，用于將所述姿態(tài)信息輸入至所述預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)機(jī)理模型的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中；根據(jù)所述姿態(tài)信息在所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行擬合計(jì)算以得到所述用戶的姿態(tài)擬合度；根據(jù)所述姿態(tài)擬合度確認(rèn)所述用戶的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于姿態(tài)的動(dòng)力輔助裝置，其特征在于，所述脈沖生成模塊包括：
脈沖生成單元，用于若所述運(yùn)動(dòng)姿態(tài)為靜止，則不生成脈沖信號(hào)；若所述運(yùn)動(dòng)姿態(tài)為運(yùn)動(dòng)，則根據(jù)所述姿態(tài)信息生成脈沖寬度參數(shù)；根據(jù)所述脈沖寬度參數(shù)生成脈沖信號(hào)并發(fā)送至所述離合器。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于姿態(tài)的動(dòng)力輔助裝置，其特征在于，所述變速調(diào)整模塊包括：
判斷單元，用于根據(jù)所述脈沖信號(hào)判斷離合器的工作狀態(tài)是否為導(dǎo)通；
調(diào)整單元，用于若所述脈沖信號(hào)為高電平，則所述離合器的工作狀態(tài)為導(dǎo)通，所述電機(jī)通過所述離合器輸出的速度以調(diào)整所述用戶的身體姿態(tài)。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于南方科技大學(xué)，未經(jīng)南方科技大學(xué)許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010065636.X/1.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
- 一種敏捷衛(wèi)星姿態(tài)機(jī)動(dòng)確定系統(tǒng)
- 座椅自動(dòng)調(diào)節(jié)方法、裝置及終端
- 調(diào)整智能交互機(jī)器人姿態(tài)的方法及智能交互機(jī)器人
- 一種用于同步軌道SAR衛(wèi)星的姿態(tài)機(jī)動(dòng)軌跡計(jì)算方法
- 面部姿態(tài)調(diào)整方法、裝置和終端
- 孕婦姿態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)
- 具有電磁位置跟蹤的混合姿態(tài)跟蹤系統(tǒng)
- 一種姿態(tài)估計(jì)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)
- 一種基于姿態(tài)質(zhì)量評(píng)估的自適應(yīng)人體姿態(tài)優(yōu)化方法
- 一種機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整控制系統(tǒng)
