[發明專利]數據處理方法及裝置、電子設備和計算機存儲介質

在審

• 申請號: 202010064997.2
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111260544A
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 項驍駿;姜翰青;章國鋒
• 申請（專利權）人: 浙江商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T7/593
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種數據處理方法，其特征在于，包括：

基于預設的深度值范圍，確定深度視頻流中的待處理幀圖像中深度值缺失的目標像素在參考幀圖像中的投影區域，其中，所述參考幀圖像包括所述深度視頻流中除所述待處理幀圖像外的至少一幀圖像；

將所述投影區域中深度值未缺失的參考像素投影到所述待處理幀圖像中，根據投影到所述目標像素的所述參考像素在所述待處理幀圖像中的投影深度值，得到所述目標像素的補償深度值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于預設的深度值范圍，確定深度視頻流中的待處理幀圖像中深度值缺失的目標像素在參考幀圖像中的投影區域，包括：

將所述預設的深度值范圍中的最小預設深度值作為所述目標像素的深度值，確定所述目標像素在所述參考幀圖像中的第一投影邊界；

將所述預設的深度值范圍中的最大預設深度值作為所述目標像素的深度值，確定所述目標像素在所述參考幀圖像中的第二投影邊界；

根據所述第一投影邊界和所述第二投影邊界，得到所述目標像素在所述參考幀圖像中的所述投影區域。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述投影區域為投影極線段。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于預設的深度值范圍，確定深度視頻流中的待處理幀圖像中深度值缺失的目標像素在參考幀圖像中的投影區域，包括：

將所述最小預設深度值作為所述目標像素的深度值，基于視頻采集設備的內部參數和位姿信息，確定所述目標像素在所述參考幀圖像中的第一投影像素；

將所述最大預設深度值作為所述目標像素的深度值，基于所述視頻采集設備的內部參數和位姿信息，對所述目標像素在所述待處理幀圖像中的坐標進行坐標變換處理，確定所述目標像素在所述參考幀圖像中的第二投影像素；

連接所述第一投影像素和所述第二投影像素，得到所述目標像素在所述參考幀圖像中的所述投影極線段。

5.根據權利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述基于最小預設深度值和最大預設深度值，確定深度視頻流中的待處理幀圖像中深度值缺失的目標像素，在所述深度視頻流中的參考幀圖像中的投影區域，還包括：

根據所述待處理幀圖像中場景的深度范圍，確定所述最小預設深度值和所述最大預設深度值。

6.根據權利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述將所述投影區域中深度值未缺失的參考像素投影到所述待處理幀圖像中，根據投影到所述目標像素的所述參考像素在所述待處理幀圖像中的投影深度值，得到所述目標像素的補償深度值，包括：

將每個所述參考像素投影到所述待處理幀圖像中，得到每個所述參考像素在所述待處理幀圖像中的第三投影像素，和每個所述參考像素在所述待處理幀圖像中的投影深度值；

基于所述第三投影像素，確定所述投影區域中投影到所述目標像素的參考像素；

根據投影到所述目標像素的所述參考像素在所述待處理幀圖像中的投影深度值，得到所述目標像素的補償深度值。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述將每個所述參考像素投影到所述待處理幀圖像中，得到每個所述參考像素在所述待處理幀圖像中的第三投影像素，和每個所述參考像素在所述待處理幀圖像中的投影深度值，包括：

基于所述視頻采集設備的內部參數和位姿信息，對每個參考像素在所述參考幀圖像中的坐標進行坐標變換處理，得到所述第三投影像素的坐標和所述投影深度值；

所述基于所述第三投影像素，確定所述投影區域中投影到所述目標像素的參考像素，包括：

根據所述第三投影像素的坐標和所述目標像素的坐標，得到所述投影區域中投影到所述目標像素的參考像素。

8.根據權利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述基于預設的深度值范圍，確定深度視頻流中的待處理幀圖像中深度值缺失的目標像素在參考幀圖像中的投影區域之前，還包括：

選取所述深度視頻流中位于所述待處理幀圖像之前、且與所述待處理幀圖像相鄰的至少一幀圖像，作為所述參考幀圖像。