[發明專利]一種電力線提取方法、系統及終端

有效

• 申請號: 202010064855.6
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111260668B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 王昊;吳新橋;樊靈孟;楊家慧;劉高;郭曉斌;趙繼光;尚超;蔡思航
• 申請（專利權）人: 南方電網數字電網研究院有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/136;G06Q50/06
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 溫宏梅;王永文

1.一種電力線提取方法，其特征在于，所述電力線提取方法包括以下步驟：

將電力線激光點云進行分割，以得到若干點云分割區；

基于各點云分割區對應的點云密度，根據預設的點云密度區間和高程閾值，篩選出視為電力線點對應的第一電力線點云；

針對所述第一電力線點云中每個點，基于該點到預設半徑閾值內所有臨近點的傾斜角度的平均值，篩選出視為電力線點的第二電力線點云；

針對所述第二電力線點云中每個點，基于該點到預設K個臨近點的距離的平均值，篩選出視為電力線點的目標點云；其中，K為正整數；

將所有的目標點云三維重構成若干電力線；

所述將電力線激光點云進行分割，以得到若干點云分割區具體包括：

將所述電力線激光點云進行X軸方向等距分割，得到所述電力線激光點云對應的第一三維空間網格；

將各第一三維空間網格進行Y軸方向等距分割，得到所述電力線激光點云對應的第二三維空間網格；

將各第二三維空間網絡以XY平面投影，得到各第二三維空間網絡對應的平面面積；

根據地形起伏程度對各平面面積一定比例縮放，得到所述電力線激光點云對應的若干點云分割區。

2.根據權利要求1所述的電力線提取方法，其特征在于，還包括：針對所述第一電力線點云中每個點，基于該點到預設半徑閾值內所有臨近點的傾斜角度的最大值，篩選出第二電力線點云。

3.根據權利要求1所述的電力線提取方法，其特征在于，所述電力線激光點云包括點集以及點集內各點對應的坐標信息，所述點集包括地面點、植被點、電塔點、噪聲點以及電力線點。

4.根據權利要求1所述的電力線提取方法，其特征在于，所述基于各點云分割區對應的點云密度，根據預設的點云密度區間和高程閾值，篩選出視為電力線點對應的第一電力線點云具體包括：

計算各點云分割區對應的點云密度；

獲取預設的點云密度區間；

當存在點云分割區對應的點云密度小于所述點云密度區間的最小值時，則該點云分割區內所有點視為電力線點；

當存在點云分割區對應的點云密度大于所述點云密度區間的最大值時，計算該點云分割區對應的第一高程閾值區間，并篩選出該點云分割區內該點的高程不屬于所述第一高程閾值區間的點，并將該點視為電力線點；

當存在點云分割區對應的點云密度屬于所述點云密度區間時，計算該點云分割區對應的第二高程閾值區間，并篩選出該點云分割區內該點的高程不屬于所述第二高程閾值區間的點，并將該點視為電力線點；

將所有被視為電力線點的點作為第一電力線點云。

5.根據權利要求1所述的電力線提取方法，其特征在于，所述針對所述第一電力線點云中每個點，基于該點到預設半徑閾值內所有臨近點的傾斜角度的平均值，篩選出視為電力線點的第二電力線點云具體包括：

獲取所述第一電力線點云中每個點的坐標信息；

通過KdTree算法以每個點作為搜索點，獲取該搜索點到預設半徑閾值內所有臨近點的坐標信息；

根據該搜索點的坐標信息以及所有臨近點的坐標信息，計算該搜索點到所有臨近點的傾斜角度的平均值；

獲取預設的傾斜角度閾值；

將該搜索點到所有臨近點的傾斜角度的平均值與所述傾斜角度閾值進行大小比較；

若該搜索點到所有臨近點的傾斜角度的平均值小于所述傾斜角度閾值，則該搜索點視為電力線點；

將所有視為電力線點的搜索點作為第二電力線點云。