[發(fā)明專利]一種電力線提取方法、系統(tǒng)及終端

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010064855.6
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111260668B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王昊;吳新橋;樊靈孟;楊家慧;劉高;郭曉斌;趙繼光;尚超;蔡思航
• 申請（專利權(quán)）人: 南方電網(wǎng)數(shù)字電網(wǎng)研究院有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/136;G06Q50/06
• 代理公司: 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44268
• 代理人: 溫宏梅;王永文

1.一種電力線提取方法，其特征在于，所述電力線提取方法包括以下步驟：

將電力線激光點云進(jìn)行分割，以得到若干點云分割區(qū)；

基于各點云分割區(qū)對應(yīng)的點云密度，根據(jù)預(yù)設(shè)的點云密度區(qū)間和高程閾值，篩選出視為電力線點對應(yīng)的第一電力線點云；

針對所述第一電力線點云中每個點，基于該點到預(yù)設(shè)半徑閾值內(nèi)所有臨近點的傾斜角度的平均值，篩選出視為電力線點的第二電力線點云；

針對所述第二電力線點云中每個點，基于該點到預(yù)設(shè)K個臨近點的距離的平均值，篩選出視為電力線點的目標(biāo)點云；其中，K為正整數(shù)；

將所有的目標(biāo)點云三維重構(gòu)成若干電力線；

所述將電力線激光點云進(jìn)行分割，以得到若干點云分割區(qū)具體包括：

將所述電力線激光點云進(jìn)行X軸方向等距分割，得到所述電力線激光點云對應(yīng)的第一三維空間網(wǎng)格；

將各第一三維空間網(wǎng)格進(jìn)行Y軸方向等距分割，得到所述電力線激光點云對應(yīng)的第二三維空間網(wǎng)格；

將各第二三維空間網(wǎng)絡(luò)以XY平面投影，得到各第二三維空間網(wǎng)絡(luò)對應(yīng)的平面面積；

根據(jù)地形起伏程度對各平面面積一定比例縮放，得到所述電力線激光點云對應(yīng)的若干點云分割區(qū)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力線提取方法，其特征在于，還包括：針對所述第一電力線點云中每個點，基于該點到預(yù)設(shè)半徑閾值內(nèi)所有臨近點的傾斜角度的最大值，篩選出第二電力線點云。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力線提取方法，其特征在于，所述電力線激光點云包括點集以及點集內(nèi)各點對應(yīng)的坐標(biāo)信息，所述點集包括地面點、植被點、電塔點、噪聲點以及電力線點。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力線提取方法，其特征在于，所述基于各點云分割區(qū)對應(yīng)的點云密度，根據(jù)預(yù)設(shè)的點云密度區(qū)間和高程閾值，篩選出視為電力線點對應(yīng)的第一電力線點云具體包括：

計算各點云分割區(qū)對應(yīng)的點云密度；

獲取預(yù)設(shè)的點云密度區(qū)間；

當(dāng)存在點云分割區(qū)對應(yīng)的點云密度小于所述點云密度區(qū)間的最小值時，則該點云分割區(qū)內(nèi)所有點視為電力線點；

當(dāng)存在點云分割區(qū)對應(yīng)的點云密度大于所述點云密度區(qū)間的最大值時，計算該點云分割區(qū)對應(yīng)的第一高程閾值區(qū)間，并篩選出該點云分割區(qū)內(nèi)該點的高程不屬于所述第一高程閾值區(qū)間的點，并將該點視為電力線點；

當(dāng)存在點云分割區(qū)對應(yīng)的點云密度屬于所述點云密度區(qū)間時，計算該點云分割區(qū)對應(yīng)的第二高程閾值區(qū)間，并篩選出該點云分割區(qū)內(nèi)該點的高程不屬于所述第二高程閾值區(qū)間的點，并將該點視為電力線點；

將所有被視為電力線點的點作為第一電力線點云。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力線提取方法，其特征在于，所述針對所述第一電力線點云中每個點，基于該點到預(yù)設(shè)半徑閾值內(nèi)所有臨近點的傾斜角度的平均值，篩選出視為電力線點的第二電力線點云具體包括：

獲取所述第一電力線點云中每個點的坐標(biāo)信息；

通過KdTree算法以每個點作為搜索點，獲取該搜索點到預(yù)設(shè)半徑閾值內(nèi)所有臨近點的坐標(biāo)信息；

根據(jù)該搜索點的坐標(biāo)信息以及所有臨近點的坐標(biāo)信息，計算該搜索點到所有臨近點的傾斜角度的平均值；

獲取預(yù)設(shè)的傾斜角度閾值；

將該搜索點到所有臨近點的傾斜角度的平均值與所述傾斜角度閾值進(jìn)行大小比較；

若該搜索點到所有臨近點的傾斜角度的平均值小于所述傾斜角度閾值，則該搜索點視為電力線點；

將所有視為電力線點的搜索點作為第二電力線點云。