[發(fā)明專(zhuān)利]一種家用清潔機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010064717.8
• 申請(qǐng)日: 2020-01-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111150335B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李興龍;王娟;張?jiān)氯?/a>
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 昆明理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A47L11/24
• 分類(lèi)號(hào): A47L11/24;A47L11/40;B62D55/065;B62D55/20;B62D55/08;B62D55/125
• 代理公司: 昆明人從眾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 53204
• 代理人: 代轉(zhuǎn)嫚

1.一種家用清潔機(jī)器人，其特征在于：包括檢測(cè)裝置（1）、機(jī)械臂（2）、控制裝置（3）、履帶角度調(diào)節(jié)裝置（4）、主履帶裝置（5）、副履帶裝置（6）、機(jī)體蓋（7）、工具庫(kù)（8）、球連接塊（9）；機(jī)械臂（2）安裝在控制裝置（3）兩側(cè)，機(jī)體蓋（7）安裝在控制裝置（3）上，機(jī)體蓋（7）上端開(kāi)有球型凹槽（10），檢測(cè)裝置（1）通過(guò)球連接塊（9）與球型凹槽（10）配合安裝在機(jī)體蓋（7）上，工具庫(kù)（8）安裝在控制裝置（3）背部，履帶角度調(diào)節(jié)裝置（4）安裝在控制裝置（3）底部，主履帶裝置（5）與履帶角度調(diào)節(jié)裝置（4）連接位于履帶角度調(diào)節(jié)裝置（4）側(cè)部，副履帶裝置（6）安裝在主履帶裝置（5）側(cè)部，檢測(cè)裝置（1）包括檢測(cè)外殼（11）、聲音接收器（12）、攝像頭（13）、固定板（14）、中央處理器（15）、主板（16）；聲音接收器（12）安裝在檢測(cè)外殼（11）外兩側(cè)，固定板（14）安裝在檢測(cè)外殼（11）內(nèi)下部，攝像頭（13）安裝在固定板（14）上，主板（16）安裝在固定板（14）上，中央處理器（15）安裝在主板（16）上，球連接塊（9）上部安裝在檢測(cè)外殼（11）底部，檢測(cè)裝置（1）的檢測(cè)外殼（11）通過(guò)球連接塊（9）與球型凹槽（10）配合安裝在機(jī)體蓋（7）上，機(jī)械臂（2）包括機(jī)械爪Ⅰ（17）、機(jī)械爪Ⅱ（18）、機(jī)械爪Ⅲ（19）、電磁鐵（20）、電磁鐵固定環(huán)（21）、機(jī)械臂聯(lián)軸器（22）、機(jī)械臂Ⅰ（23）、機(jī)械臂Ⅱ（24）、機(jī)械臂Ⅲ（25）、機(jī)械臂固定銷(xiāo)（26）、機(jī)械臂Ⅳ（27）、機(jī)械臂Ⅴ（28）、機(jī)體聯(lián)軸器（29）、機(jī)械爪固定銷(xiāo)（30）；將機(jī)械爪Ⅰ（17）一端通過(guò)機(jī)械爪固定銷(xiāo)（30）安裝在機(jī)械爪Ⅱ（18）一端，機(jī)械爪Ⅲ（19）上部開(kāi)設(shè)有機(jī)械爪凹槽（31），機(jī)械爪Ⅲ（19）上安設(shè)有機(jī)械爪安裝環(huán)（32），機(jī)械爪凹槽（31）位于機(jī)械爪安裝環(huán)（32）兩側(cè)，機(jī)械爪Ⅱ（18）另一端通過(guò)機(jī)械爪固定銷(xiāo)（30）與機(jī)械爪安裝環(huán)（32）配合安裝在機(jī)械爪Ⅲ（19）的機(jī)械爪凹槽（31）內(nèi)，電磁鐵固定環(huán)（21）安裝在機(jī)械爪Ⅲ（19）下部，電磁鐵（20）安裝在電磁鐵固定環(huán)（21）內(nèi)部，機(jī)械臂聯(lián)軸器（22）一端安裝在電磁鐵固定環(huán)（21）下部，機(jī)械臂Ⅰ（23）一端安裝在機(jī)械臂聯(lián)軸器（22）另一端上，機(jī)械臂Ⅰ（23）另一端、機(jī)械臂Ⅱ（24）兩端、機(jī)械臂Ⅲ（25）兩端、機(jī)械臂Ⅳ（27）一端均開(kāi)設(shè)有機(jī)械臂連接孔（33），機(jī)械臂Ⅱ（24）一端通過(guò)機(jī)械臂連接孔（33）、機(jī)械臂固定銷(xiāo)（26）連接安裝在機(jī)械臂Ⅰ（23）另一端上，機(jī)械臂Ⅲ（25）一端通過(guò)機(jī)械臂連接孔（33）、機(jī)械臂固定銷(xiāo)（26）連接安裝在機(jī)械臂Ⅱ（24）另一端上，機(jī)械臂Ⅳ（27）一端通過(guò)機(jī)械臂連接孔（33）、機(jī)械臂固定銷(xiāo)（26）連接安裝在機(jī)械臂Ⅲ（25）另一端上，機(jī)械臂Ⅴ（28）安裝在機(jī)械臂Ⅳ（27）另一端上，機(jī)體聯(lián)軸器（29）安裝在機(jī)械臂Ⅴ（28）下部，機(jī)械臂（2）通過(guò)機(jī)體聯(lián)軸器（29）安裝在控制裝置（3）兩側(cè)，控制裝置（3）包括吸塵裝置（34）、收集裝置（35）、機(jī)械臂升降機(jī)構(gòu)（36）、外擺式門(mén)機(jī)構(gòu)（37）、吸塵管道（38）、電源（39）、機(jī)體外殼（60）；吸塵裝置（34）安裝在機(jī)體蓋（7）底部位于機(jī)體外殼（60）上部?jī)?nèi)，機(jī)械臂升降機(jī)構(gòu)（36）安裝在機(jī)體外殼（60）內(nèi)兩側(cè)，機(jī)體外殼（60）內(nèi)部安設(shè)有支撐平臺(tái)（40），收集裝置（35）安裝在支撐平臺(tái)（40）上，吸塵管道（38）一端安裝在吸塵裝置（34）底部，吸塵管道（38）另一端安裝在收集裝置（35）上部，電源（39）安裝在機(jī)體外殼（60）內(nèi)背部，外擺式門(mén)機(jī)構(gòu)（37）安裝在機(jī)體外殼（60）內(nèi)前部，吸塵裝置（34）包括扇葉（41）、扇葉墊片（42）、扇葉外殼（43）、吸塵器固定蓋（44）；吸塵器固定蓋（44）上部安裝在機(jī)體蓋（7）底部，扇葉外殼（43）安裝在吸塵器固定蓋（44）內(nèi)部，扇葉（41）安裝在扇葉外殼（43）內(nèi)部，扇葉墊片（42）安裝在扇葉（41）上部，收集裝置（35）包括導(dǎo)軌（45）、導(dǎo)軌基座（46）、垃圾箱（47）、收集蓋（48）、收集箱體（61）；導(dǎo)軌（45）安裝在收集箱體（61）底部，導(dǎo)軌基座（46）安裝在支撐平臺(tái)（40）上部，收集箱體（61）通過(guò)導(dǎo)軌（45）、導(dǎo)軌基座（46）相互配合將收集裝置（35）安裝在支撐平臺(tái)（40）上，垃圾箱（47）安裝在收集箱體（61）內(nèi)，收集蓋（48）安裝在收集箱體（61）頂部，吸塵管道（38）另一端穿過(guò)收集蓋（48）安裝在收集裝置（35）上部，機(jī)械臂升降機(jī)構(gòu)（36）包括絲杠（49）、絲杠支座（50）、絲杠限位板（51）、移動(dòng)塊（52）、機(jī)械臂連接板（53）、機(jī)械臂支撐板（54）；絲杠支座（50）安裝在機(jī)體外殼（60）內(nèi)兩側(cè)，絲杠（49）安裝在絲杠支座（50）上，絲杠限位板（51）安裝在絲杠支座（50）頂部，移動(dòng)塊（52）安裝在絲杠（49）上，機(jī)械臂連接板（53）安裝在移動(dòng)塊（52）上，機(jī)械臂支撐板（54）安裝在機(jī)械臂連接板（53）上，機(jī)體聯(lián)軸器（29）安裝在機(jī)械臂支撐板（54）上，機(jī)械臂（2）通過(guò)機(jī)體聯(lián)軸器（29）與機(jī)械臂支撐板（54）連接安裝在控制裝置（3）側(cè)部，外擺式門(mén)機(jī)構(gòu)（37）包括門(mén)軸套（57）、L型連桿（58）、外擺式門(mén)（59）；L型連桿（58）一端通過(guò)門(mén)軸套（57）安裝在機(jī)體外殼（60）內(nèi)上部，外擺式門(mén)（59）通過(guò)門(mén)軸套（57）安裝在L型連桿（58）另一端上，履帶角度調(diào)節(jié)裝置（4）包括調(diào)節(jié)外殼（62）、驅(qū)動(dòng)電機(jī)（63）、電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪（64）、感應(yīng)器（65）、履帶驅(qū)動(dòng)輪（66）、連接軸（73）；調(diào)節(jié)外殼（62）安裝在機(jī)體外殼（60）底部，驅(qū)動(dòng)電機(jī)（63）安裝在調(diào)節(jié)外殼（62）內(nèi)底部，電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪（64）安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)（63）的輸出軸上，連接軸（73）安裝在調(diào)節(jié)外殼（62）側(cè)部，履帶驅(qū)動(dòng)輪（66）安裝在連接軸（73）一端位于調(diào)節(jié)外殼（62）內(nèi)與電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪（64）嚙合，連接軸（73）另一端穿出調(diào)節(jié)外殼（62），感應(yīng)器（65）安裝在調(diào)節(jié)外殼（62）內(nèi)上部，主履帶裝置（5）包括傳動(dòng)軸Ⅰ（55）、傳動(dòng)齒輪（56）、主履帶（67）、主動(dòng)輪軸套（68）、從動(dòng)輪軸套（69）、固定桿Ⅰ（70）、固定桿Ⅱ（71）、緊固件（72）、主履帶電機(jī)（74）、張緊輪（75）、主動(dòng)輪（76）、軸承Ⅰ（77）、動(dòng)力輪（78）、從動(dòng)輪（80）、軸端蓋（84）、傳動(dòng)軸Ⅱ（87）、履帶固定座（90）、主履帶擋板（92）；緊固件（72）上部連接安裝在連接軸（73）另一端上，固定桿Ⅰ（70）一端連接安裝在緊固件（72）下部，固定桿Ⅱ（71）一端連接安裝在緊固件（72）下部，主動(dòng)輪軸套（68）一端連接安裝在固定桿Ⅰ（70）另一端上，從動(dòng)輪軸套（69）一端連接安裝在固定桿Ⅱ（71）另一端上，主履帶擋板（92）安裝在履帶固定座（90）兩側(cè)，主動(dòng)輪軸套（68）另一端、從動(dòng)輪軸套（69）另一端分別安裝在主履帶擋板（92）上，張緊輪（75）安裝在主履帶擋板（92）下部，履帶固定座（90）兩端分別開(kāi)有主動(dòng)輪槽（93）、從動(dòng)輪槽（94），履帶固定座（90）上開(kāi)設(shè)有動(dòng)力輪槽（95），主履帶擋板（92）上開(kāi)設(shè)有軸孔（96），主履帶電機(jī)（74）安裝在主履帶擋板（92）上，主履帶電機(jī)（74）的輸出軸穿過(guò)軸孔（96）位于動(dòng)力輪槽（95）內(nèi)，動(dòng)力輪（78）安裝在主履帶電機(jī)（74）的輸出軸上位于動(dòng)力輪槽（95）內(nèi)，傳動(dòng)軸Ⅱ（87）穿過(guò)主動(dòng)輪槽（93）一端安裝在主動(dòng)輪軸套（68）內(nèi)部，另一端通過(guò)軸端蓋（84）安裝在主履帶擋板（92）上，主動(dòng)輪（76）安裝在傳動(dòng)軸Ⅱ（87）上位于主動(dòng)輪槽（93）內(nèi)部，從動(dòng)輪（80）位于從動(dòng)輪槽（94）內(nèi)，傳動(dòng)軸Ⅰ（55）兩端安裝在主履帶擋板（92）內(nèi)側(cè)，傳動(dòng)齒輪（56）安裝在傳動(dòng)軸Ⅰ（55）上，傳動(dòng)齒輪（56）與動(dòng)力輪（78）嚙合，主動(dòng)輪（76）與傳動(dòng)齒輪（56）嚙合，主履帶（67）安裝在主動(dòng)輪（76）、張緊輪（75）、從動(dòng)輪（80）上，副履帶裝置（6）包括副履帶電機(jī)（79）、副履帶從動(dòng)輪（81）、副履帶主動(dòng)輪（82）、副履帶擋板（83）、副履帶心軸（85）、副履帶（86）、高扭矩同步齒輪軸（88）、異形軸端蓋（89）；副履帶電機(jī)（79）安裝在從動(dòng)輪軸套（69）內(nèi)，高扭矩同步齒輪軸（88）一端穿過(guò)從動(dòng)輪槽（94）與副履帶電機(jī)（79）的輸出軸連接，從動(dòng)輪（80）通過(guò)軸承Ⅰ（77）安裝在高扭矩同步齒輪軸（88）上位于從動(dòng)輪槽（94）內(nèi), 高扭矩同步齒輪軸（88）另一端通過(guò)軸端蓋（84）安裝在副履帶裝置（6）外部的副履帶擋板（83）上，高扭矩同步齒輪軸（88）外圓柱面設(shè)有齒槽Ⅰ（97），副履帶主動(dòng)輪（82）內(nèi)開(kāi)設(shè)有齒槽Ⅱ（98），副履帶主動(dòng)輪（82）通過(guò)齒槽Ⅱ（98）與齒槽Ⅰ（97）配合安裝在高扭矩同步齒輪軸（88）上，異形軸端蓋（89）安裝在高扭矩同步齒輪軸（88）上位于副履帶裝置（6）內(nèi)部的副履帶擋板（83）側(cè)部，副履帶心軸（85）兩端通過(guò)軸端蓋（84）分別安裝在副履帶裝置（6）的兩個(gè)副履帶擋板（83）上，副履帶從動(dòng)輪（81）通過(guò)軸承Ⅰ（77）安裝在副履帶心軸（85）上，副履帶（86）安裝在副履帶主動(dòng)輪（82）、副履帶從動(dòng)輪（81）上，工具庫(kù)（8）包括箱體（99）、工具庫(kù)電機(jī)（100）、軸承Ⅱ（101）、張緊輪軸（102）、主動(dòng)鏈輪（103）、從動(dòng)軸（104）、從動(dòng)鏈輪（105）、鏈條（106）、連接座（107）、直角桿（108）、工具（109）、工具庫(kù)張緊輪（119）；箱體（99）上開(kāi)有電機(jī)安裝槽（91），箱體（99）上安設(shè)有固定軸（120），工具庫(kù)電機(jī)（100）安裝在電機(jī)安裝槽（91）內(nèi)，主動(dòng)鏈輪（103）一端安裝在工具庫(kù)電機(jī)（100）輸出軸上，主動(dòng)鏈輪（103）另一端安裝在固定軸（120）上，張緊輪軸（102）通過(guò)軸承Ⅱ（101）安裝在箱體（99）下部，工具庫(kù)張緊輪（119）安裝在張緊輪軸（102）上，從動(dòng)軸（104）通過(guò)軸承Ⅱ（101）安裝在箱體（99）上部，從動(dòng)鏈輪（105）安裝在從動(dòng)軸（104）上，鏈條（106）包括鏈節(jié)（110）、連接桿（111）；鏈節(jié)（110）一端開(kāi)有鏈條凹槽（112），鏈節(jié)（110）另一端設(shè)有鏈條凸起（113），每個(gè)鏈節(jié)（110）通過(guò)連接桿（111）、鏈條凸起（113）與鏈條凹槽（112）配合相互連接，鏈節(jié)（110）相互連接形成鏈條（106），鏈節(jié)（110）底部開(kāi)設(shè)有齒輪槽（114），鏈條（106）通過(guò)齒輪槽（114）安裝在主動(dòng)鏈輪（103）、從動(dòng)鏈輪（105）、工具庫(kù)張緊輪（119）上，連接座（107）安裝在鏈節(jié)（110）上，連接座（107）外部為圓弧狀結(jié)構(gòu)，連接座（107）上開(kāi)設(shè)有導(dǎo)向槽（115），直角桿（108）一端穿過(guò)導(dǎo)向槽（115）連接安裝在連接座（107）上，工具（109）連接安裝在直角桿（108）另一端上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的家用清潔機(jī)器人，其特征在于：所述工具（109）為水刮器（116）、吸塵器（117）、玻璃刷（118）。