[發明專利]一種家用清潔機器人

有效

• 申請號: 202010064717.8
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111150335B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 李興龍;王娟;張月柔
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;B62D55/065;B62D55/20;B62D55/08;B62D55/125
• 代理公司: 昆明人從眾知識產權代理有限公司 53204
• 代理人: 代轉嫚

1.一種家用清潔機器人，其特征在于：包括檢測裝置（1）、機械臂（2）、控制裝置（3）、履帶角度調節裝置（4）、主履帶裝置（5）、副履帶裝置（6）、機體蓋（7）、工具庫（8）、球連接塊（9）；機械臂（2）安裝在控制裝置（3）兩側，機體蓋（7）安裝在控制裝置（3）上，機體蓋（7）上端開有球型凹槽（10），檢測裝置（1）通過球連接塊（9）與球型凹槽（10）配合安裝在機體蓋（7）上，工具庫（8）安裝在控制裝置（3）背部，履帶角度調節裝置（4）安裝在控制裝置（3）底部，主履帶裝置（5）與履帶角度調節裝置（4）連接位于履帶角度調節裝置（4）側部，副履帶裝置（6）安裝在主履帶裝置（5）側部，檢測裝置（1）包括檢測外殼（11）、聲音接收器（12）、攝像頭（13）、固定板（14）、中央處理器（15）、主板（16）；聲音接收器（12）安裝在檢測外殼（11）外兩側，固定板（14）安裝在檢測外殼（11）內下部，攝像頭（13）安裝在固定板（14）上，主板（16）安裝在固定板（14）上，中央處理器（15）安裝在主板（16）上，球連接塊（9）上部安裝在檢測外殼（11）底部，檢測裝置（1）的檢測外殼（11）通過球連接塊（9）與球型凹槽（10）配合安裝在機體蓋（7）上，機械臂（2）包括機械爪Ⅰ（17）、機械爪Ⅱ（18）、機械爪Ⅲ（19）、電磁鐵（20）、電磁鐵固定環（21）、機械臂聯軸器（22）、機械臂Ⅰ（23）、機械臂Ⅱ（24）、機械臂Ⅲ（25）、機械臂固定銷（26）、機械臂Ⅳ（27）、機械臂Ⅴ（28）、機體聯軸器（29）、機械爪固定銷（30）；將機械爪Ⅰ（17）一端通過機械爪固定銷（30）安裝在機械爪Ⅱ（18）一端，機械爪Ⅲ（19）上部開設有機械爪凹槽（31），機械爪Ⅲ（19）上安設有機械爪安裝環（32），機械爪凹槽（31）位于機械爪安裝環（32）兩側，機械爪Ⅱ（18）另一端通過機械爪固定銷（30）與機械爪安裝環（32）配合安裝在機械爪Ⅲ（19）的機械爪凹槽（31）內，電磁鐵固定環（21）安裝在機械爪Ⅲ（19）下部，電磁鐵（20）安裝在電磁鐵固定環（21）內部，機械臂聯軸器（22）一端安裝在電磁鐵固定環（21）下部，機械臂Ⅰ（23）一端安裝在機械臂聯軸器（22）另一端上，機械臂Ⅰ（23）另一端、機械臂Ⅱ（24）兩端、機械臂Ⅲ（25）兩端、機械臂Ⅳ（27）一端均開設有機械臂連接孔（33），機械臂Ⅱ（24）一端通過機械臂連接孔（33）、機械臂固定銷（26）連接安裝在機械臂Ⅰ（23）另一端上，機械臂Ⅲ（25）一端通過機械臂連接孔（33）、機械臂固定銷（26）連接安裝在機械臂Ⅱ（24）另一端上，機械臂Ⅳ（27）一端通過機械臂連接孔（33）、機械臂固定銷（26）連接安裝在機械臂Ⅲ（25）另一端上，機械臂Ⅴ（28）安裝在機械臂Ⅳ（27）另一端上，機體聯軸器（29）安裝在機械臂Ⅴ（28）下部，機械臂（2）通過機體聯軸器（29）安裝在控制裝置（3）兩側，控制裝置（3）包括吸塵裝置（34）、收集裝置（35）、機械臂升降機構（36）、外擺式門機構（37）、吸塵管道（38）、電源（39）、機體外殼（60）；吸塵裝置（34）安裝在機體蓋（7）底部位于機體外殼（60）上部內，機械臂升降機構（36）安裝在機體外殼（60）內兩側，機體外殼（60）內部安設有支撐平臺（40），收集裝置（35）安裝在支撐平臺（40）上，吸塵管道（38）一端安裝在吸塵裝置（34）底部，吸塵管道（38）另一端安裝在收集裝置（35）上部，電源（39）安裝在機體外殼（60）內背部，外擺式門機構（37）安裝在機體外殼（60）內前部，吸塵裝置（34）包括扇葉（41）、扇葉墊片（42）、扇葉外殼（43）、吸塵器固定蓋（44）；吸塵器固定蓋（44）上部安裝在機體蓋（7）底部，扇葉外殼（43）安裝在吸塵器固定蓋（44）內部，扇葉（41）安裝在扇葉外殼（43）內部，扇葉墊片（42）安裝在扇葉（41）上部，收集裝置（35）包括導軌（45）、導軌基座（46）、垃圾箱（47）、收集蓋（48）、收集箱體（61）；導軌（45）安裝在收集箱體（61）底部，導軌基座（46）安裝在支撐平臺（40）上部，收集箱體（61）通過導軌（45）、導軌基座（46）相互配合將收集裝置（35）安裝在支撐平臺（40）上，垃圾箱（47）安裝在收集箱體（61）內，收集蓋（48）安裝在收集箱體（61）頂部，吸塵管道（38）另一端穿過收集蓋（48）安裝在收集裝置（35）上部，機械臂升降機構（36）包括絲杠（49）、絲杠支座（50）、絲杠限位板（51）、移動塊（52）、機械臂連接板（53）、機械臂支撐板（54）；絲杠支座（50）安裝在機體外殼（60）內兩側，絲杠（49）安裝在絲杠支座（50）上，絲杠限位板（51）安裝在絲杠支座（50）頂部，移動塊（52）安裝在絲杠（49）上，機械臂連接板（53）安裝在移動塊（52）上，機械臂支撐板（54）安裝在機械臂連接板（53）上，機體聯軸器（29）安裝在機械臂支撐板（54）上，機械臂（2）通過機體聯軸器（29）與機械臂支撐板（54）連接安裝在控制裝置（3）側部，外擺式門機構（37）包括門軸套（57）、L型連桿（58）、外擺式門（59）；L型連桿（58）一端通過門軸套（57）安裝在機體外殼（60）內上部，外擺式門（59）通過門軸套（57）安裝在L型連桿（58）另一端上，履帶角度調節裝置（4）包括調節外殼（62）、驅動電機（63）、電機驅動輪（64）、感應器（65）、履帶驅動輪（66）、連接軸（73）；調節外殼（62）安裝在機體外殼（60）底部，驅動電機（63）安裝在調節外殼（62）內底部，電機驅動輪（64）安裝在驅動電機（63）的輸出軸上，連接軸（73）安裝在調節外殼（62）側部，履帶驅動輪（66）安裝在連接軸（73）一端位于調節外殼（62）內與電機驅動輪（64）嚙合，連接軸（73）另一端穿出調節外殼（62），感應器（65）安裝在調節外殼（62）內上部，主履帶裝置（5）包括傳動軸Ⅰ（55）、傳動齒輪（56）、主履帶（67）、主動輪軸套（68）、從動輪軸套（69）、固定桿Ⅰ（70）、固定桿Ⅱ（71）、緊固件（72）、主履帶電機（74）、張緊輪（75）、主動輪（76）、軸承Ⅰ（77）、動力輪（78）、從動輪（80）、軸端蓋（84）、傳動軸Ⅱ（87）、履帶固定座（90）、主履帶擋板（92）；緊固件（72）上部連接安裝在連接軸（73）另一端上，固定桿Ⅰ（70）一端連接安裝在緊固件（72）下部，固定桿Ⅱ（71）一端連接安裝在緊固件（72）下部，主動輪軸套（68）一端連接安裝在固定桿Ⅰ（70）另一端上，從動輪軸套（69）一端連接安裝在固定桿Ⅱ（71）另一端上，主履帶擋板（92）安裝在履帶固定座（90）兩側，主動輪軸套（68）另一端、從動輪軸套（69）另一端分別安裝在主履帶擋板（92）上，張緊輪（75）安裝在主履帶擋板（92）下部，履帶固定座（90）兩端分別開有主動輪槽（93）、從動輪槽（94），履帶固定座（90）上開設有動力輪槽（95），主履帶擋板（92）上開設有軸孔（96），主履帶電機（74）安裝在主履帶擋板（92）上，主履帶電機（74）的輸出軸穿過軸孔（96）位于動力輪槽（95）內，動力輪（78）安裝在主履帶電機（74）的輸出軸上位于動力輪槽（95）內，傳動軸Ⅱ（87）穿過主動輪槽（93）一端安裝在主動輪軸套（68）內部，另一端通過軸端蓋（84）安裝在主履帶擋板（92）上，主動輪（76）安裝在傳動軸Ⅱ（87）上位于主動輪槽（93）內部，從動輪（80）位于從動輪槽（94）內，傳動軸Ⅰ（55）兩端安裝在主履帶擋板（92）內側，傳動齒輪（56）安裝在傳動軸Ⅰ（55）上，傳動齒輪（56）與動力輪（78）嚙合，主動輪（76）與傳動齒輪（56）嚙合，主履帶（67）安裝在主動輪（76）、張緊輪（75）、從動輪（80）上，副履帶裝置（6）包括副履帶電機（79）、副履帶從動輪（81）、副履帶主動輪（82）、副履帶擋板（83）、副履帶心軸（85）、副履帶（86）、高扭矩同步齒輪軸（88）、異形軸端蓋（89）；副履帶電機（79）安裝在從動輪軸套（69）內，高扭矩同步齒輪軸（88）一端穿過從動輪槽（94）與副履帶電機（79）的輸出軸連接，從動輪（80）通過軸承Ⅰ（77）安裝在高扭矩同步齒輪軸（88）上位于從動輪槽（94）內, 高扭矩同步齒輪軸（88）另一端通過軸端蓋（84）安裝在副履帶裝置（6）外部的副履帶擋板（83）上，高扭矩同步齒輪軸（88）外圓柱面設有齒槽Ⅰ（97），副履帶主動輪（82）內開設有齒槽Ⅱ（98），副履帶主動輪（82）通過齒槽Ⅱ（98）與齒槽Ⅰ（97）配合安裝在高扭矩同步齒輪軸（88）上，異形軸端蓋（89）安裝在高扭矩同步齒輪軸（88）上位于副履帶裝置（6）內部的副履帶擋板（83）側部，副履帶心軸（85）兩端通過軸端蓋（84）分別安裝在副履帶裝置（6）的兩個副履帶擋板（83）上，副履帶從動輪（81）通過軸承Ⅰ（77）安裝在副履帶心軸（85）上，副履帶（86）安裝在副履帶主動輪（82）、副履帶從動輪（81）上，工具庫（8）包括箱體（99）、工具庫電機（100）、軸承Ⅱ（101）、張緊輪軸（102）、主動鏈輪（103）、從動軸（104）、從動鏈輪（105）、鏈條（106）、連接座（107）、直角桿（108）、工具（109）、工具庫張緊輪（119）；箱體（99）上開有電機安裝槽（91），箱體（99）上安設有固定軸（120），工具庫電機（100）安裝在電機安裝槽（91）內，主動鏈輪（103）一端安裝在工具庫電機（100）輸出軸上，主動鏈輪（103）另一端安裝在固定軸（120）上，張緊輪軸（102）通過軸承Ⅱ（101）安裝在箱體（99）下部，工具庫張緊輪（119）安裝在張緊輪軸（102）上，從動軸（104）通過軸承Ⅱ（101）安裝在箱體（99）上部，從動鏈輪（105）安裝在從動軸（104）上，鏈條（106）包括鏈節（110）、連接桿（111）；鏈節（110）一端開有鏈條凹槽（112），鏈節（110）另一端設有鏈條凸起（113），每個鏈節（110）通過連接桿（111）、鏈條凸起（113）與鏈條凹槽（112）配合相互連接，鏈節（110）相互連接形成鏈條（106），鏈節（110）底部開設有齒輪槽（114），鏈條（106）通過齒輪槽（114）安裝在主動鏈輪（103）、從動鏈輪（105）、工具庫張緊輪（119）上，連接座（107）安裝在鏈節（110）上，連接座（107）外部為圓弧狀結構，連接座（107）上開設有導向槽（115），直角桿（108）一端穿過導向槽（115）連接安裝在連接座（107）上，工具（109）連接安裝在直角桿（108）另一端上。

2.根據權利要求1所述的家用清潔機器人，其特征在于：所述工具（109）為水刮器（116）、吸塵器（117）、玻璃刷（118）。