[發明專利]一種繩驅動并聯踝關節康復裝置

在審

• 申請號: 202010064068.1
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111202656A
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 王海芳;陳曉波;姜宇航;焦龍;張瑤
• 申請（專利權）人: 東北大學秦皇島分校
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 沈陽優普達知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 21234
• 代理人: 陳曦

1.一種繩驅動并聯踝關節康復裝置，其特征在于，包括：下靜平臺、上靜平臺、動平臺和穿戴鞋具，所述下靜平臺和上靜平臺通過多根支撐桿連接，所述動平臺位于下靜平臺和上靜平臺之間，穿戴鞋具設置在動平臺上；在下靜平臺的中心固定有約束支鏈，下靜平臺通過約束支鏈與動平臺轉動連接；

在下靜平臺的四周均勻設有四組驅動機構，每組驅動機構驅動一根繩索，每組驅動機構包括：驅動電機、卷筒結構和第一萬向滑輪；所述上靜平臺上對應第一萬向滑輪的位置設有第二萬向滑輪；所述驅動電機的輸出軸固定有第一錐齒輪，所述卷筒結構的轉軸固定有第二錐齒輪，第一錐齒輪和第二錐齒輪相互嚙合，所述繩索繞設在卷筒上，且繩索的一端固定在卷筒上，所述繩索的另一端依次通過第一萬向滑輪和第二萬向滑輪后固定到動平臺上。

2.如權利要求1所述的繩驅動并聯踝關節康復裝置，其特征在于，所述約束支鏈包括：約束支桿和萬向球，所述約束支桿底端固定在下靜平臺的中心處，頂端通過螺紋與萬向球球面上的螺紋孔連接，萬向球的另一端與動平臺連接。

3.如權利要求1所述的繩驅動并聯踝關節康復裝置，其特征在于，所述動平臺四周固定有四個螺栓，繩索與相應的螺栓相連接。

4.如權利要求1所述的繩驅動并聯踝關節康復裝置，其特征在于，所述下靜平臺和上靜平臺通過四根支撐桿連接。

5.如權利要求1所述的繩驅動并聯踝關節康復裝置，其特征在于，所述下靜平臺和動平臺都為圓形，上靜平臺為圓環形。