[發明專利]一種圖像語義特征點真值確定方法及裝置

在審

• 申請號: 202010063191.1
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN113137973A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 王培光;杜志穎
• 申請（專利權）人: 北京初速度科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/36
• 代理公司: 北京科領智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫;王海霞

本發明實施例公開一種圖像語義特征點真值確定方法及裝置。該方法包括：獲取包含待測車輛行駛路段的標準地圖；標準地圖的精度滿足預設條件，標準地圖中包括各道路元素在世界坐標系中的三維坐標信息；生成待測車輛在標準地圖中的車輛運動軌跡；車輛運動軌跡包括每個時刻的車輛位置和車輛姿態；根據標準地圖和車輛運動軌跡，確定每個時刻待測車輛中安裝的前置相機視角內的目標道路元素；根據每個目標道路元素的三維坐標信息、前置相機的內參矩陣、以及前置相機對應的相機坐標系和世界坐標系之間的旋轉平移矩陣，計算每個目標道路元素投影至相機坐標系的圖像坐標。應用本發明實施例提供的方案，能夠提高算法評測的準確性。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，具體而言，涉及一種圖像語義特征點真值確定方法及裝置。

背景技術

在無人駕駛車輛行駛過程中，其需要檢測道路上的車道線、交通標志牌等道路元素，從而可以根據檢測結果進行地圖構建，根據所構建的地圖確定行駛路線，保證其行駛的安全性。具體的，可以在車輛安裝前置相機，通過檢測算法對前置相機采集的圖像進行檢測，獲取到其中包括的圖像語義特征點，也即實際道路中的道路元素在圖像中的圖像坐標。

評測檢測算法的精度時，需要準確的圖像語義特征點的真值。然而，通過對圖像進行檢測得到的語義特征點通常為帶有噪聲的語義特征點，精度較低，從而導致檢測算法的評測結果精度較低。因此，為了提高檢測算法的評測精度，亟需一種圖像語義特征點真值確定方法。

發明內容

本發明提供了一種圖像語義特征點真值確定方法及裝置，以提高檢測算法的評測精度。具體的技術方案如下。

第一方面，本發明實施例提供一種圖像語義特征點真值確定方法，所述方法包括：

獲取包含待測車輛行駛路段的標準地圖；所述標準地圖的精度滿足預設條件，所述標準地圖中包括各道路元素在世界坐標系中的三維坐標信息；

生成所述待測車輛在所述標準地圖中的車輛運動軌跡；所述車輛運動軌跡包括每個時刻的車輛位置和車輛姿態；

根據所述標準地圖和所述車輛運動軌跡，確定每個時刻所述待測車輛中安裝的前置相機視角內的目標道路元素；

根據所述每個目標道路元素的三維坐標信息、所述前置相機的內參矩陣、以及所述前置相機對應的相機坐標系和所述世界坐標系之間的旋轉平移矩陣，計算所述每個目標道路元素投影至所述相機坐標系的圖像坐標。

可選的，所述生成所述待測車輛在所述標準地圖中的車輛運動軌跡的步驟包括：

獲取實際無人駕駛車輛在所述行駛路段行駛過程中，所述無人駕駛車輛中安裝的慣性器件和全球定位系統GPS采集的道路信息，并根據所述道路信息計算所述無人駕駛車輛的離散軌跡信息；所述離散軌跡信息包括：時間點、以及各所述時間點對應的車輛位置和車輛姿態；

對所述離散軌跡信息進行擬合，得到所述無人駕駛車輛的軌跡信息，作為所述待測車輛在所述標準地圖中的車輛運動軌跡。

可選的，所述生成所述待測車輛在所述標準地圖中的車輛運動軌跡的步驟包括：

在車輛運動學仿真系統中，設定仿真車輛的初始經緯度、初始姿態、以及所述仿真車輛中所安裝傳感器的位置；所述初始經緯度位于所述行駛路段內；

設定所述仿真車輛各時段對應的運動參數；所述運動參數至少包括：加速度和角速度；

根據所述運動參數對所述仿真車輛進行運動模擬，得到所述仿真車輛對應的軌跡信息，作為所述待測車輛在所述標準地圖中的車輛運動軌跡。

可選的，所述根據所述每個目標道路元素的三維坐標信息、所述前置相機的內參矩陣、以及所述前置相機對應的相機坐標系和所述世界坐標系之間的旋轉平移矩陣，計算所述每個目標道路元素投影至所述相機坐標系的圖像坐標的步驟包括：