[發明專利]視差校正方法及裝置、存儲介質

有效

• 申請號: 202010062754.5
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN111225201B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 高哲峰;李若岱;馬堃;莊南慶
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: H04N13/246
• 分類號: H04N13/246;H04N13/239;H04N13/128
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 靳玫

1.一種視差校正方法，所述方法應用于雙目相機，其特征在于，包括：

通過所述雙目相機采集包括目標對象的兩張原始圖像；

確定所述目標對象在所述兩張原始圖像的成像區域中的第一視差；其中，所述第一視差包括水平方向的視差和垂直方向的視差；

根據所述第一視差和預設視差，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置；

基于位置調整后的成像區域，確定目標圖像；

所述確定所述目標對象在所述兩張原始圖像的成像區域中的第一視差，包括：

在每張原始圖像上所述目標對象所對應的多個像素點中，確定位于預設位置的目標像素點；

在所述每張原始圖像的所述成像區域中，確定所述目標像素點對應的坐標值；

將所述目標像素點在其中一張原始圖像中對應的坐標值與在另一張原始圖像中對應的坐標值之間的差值，作為所述目標對象在所述兩張原始圖像的所述成像區域中的所述第一視差；

所述根據所述第一視差和預設視差，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置，包括：

確定所述預設視差與所述第一視差的差值；

根據所述差值，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置；

其中，所述差值包括水平方向的第一差值和垂直方向的第二差值；

所述根據所述差值，分別調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置，包括：

根據所述第一差值，確定第一像素數目，以及根據所述第二差值，確定第二像素數目；

分別將所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上移動所述第一像素數目，在垂直方向上移動所述第二像素數目；

所述根據所述第一差值，確定第一像素數目，以及根據所述第二差值，確定第二像素數目，包括：

計算所述第一差值的絕對值的一半，獲得所述第一像素數目，以及計算所述第二差值的絕對值的一半，獲得所述第二像素數目。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別將所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上移動所述第一像素數目，在垂直方向上移動所述第二像素數目，包括：

如果所述第一差值大于零，將其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向第一方向移動所述第一像素數目，將另一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向與所述第一方向相對的方向移動所述第一像素數目；

如果所述第一差值小于零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向第二方向移動所述第一像素數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在水平方向上向與所述第二方向相背的方向移動所述第一像素數目；

如果所述第二差值大于零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向第三方向移動所述第二像素數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向與所述第三方向相對的方向移動所述第二像素數目；

如果所述第二差值小于零，將所述其中一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向第四方向移動所述第二像素數目，將所述另一張原始圖像中所述成像區域的位置在垂直方向上向與所述第四方向相背的方向移動所述第二像素數目。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述調整所述兩張原始圖像中所述成像區域的位置之后，所述方法還包括：

根據調整后的所述成像區域的位置，確定所述目標對象在所述兩張原始圖像的所述成像區域中的第二視差；

如果所述第二視差與所述預設視差一致，確定調整后的所述成像區域的位置符合預設的視差校正要求。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定目標圖像之后，所述方法還包括：

基于所述目標圖像，進行目標任務檢測。