[發明專利]一種基于SVR模型預測的環形RGV小車調度方法

有效

• 申請號: 202010062373.7
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111291927B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 任彬;馬月輝;韓彥軍;焦永剛;白東;趙增旭
• 申請（專利權）人: 河北環鐵技術開發有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/06;G05B19/418;G06K17/00;G06N3/00;G06N20/10
• 代理公司: 北京遠創理想知識產權代理事務所(普通合伙) 11513
• 代理人: 張素妍

本發明涉及一種基于SVR模型預測的環形RGV小車調度方法，其步驟：環形RGV小車系統中的RGV小車開始前往各工位工作，并通過設置在RGV小車上的RIFD以及編碼器獲得小車的具體工作及位置信息；各工位發出申請信號請求調用RGV小車到達該工位對應位置進行工作，預先建立的SVR預測模型從各工位首次發出申請后開始記錄各工位發出申請的時間點，并完成自身的訓練，實現對該工位的申請信號發生時刻的預測；根據預測各工位申請信號的發生時刻及當前各RGV小車的位置信息、工作信息實現合理調度。本發明降低了工位申請信號發生的不確定性，使RGV小車的合理調度具有可行性。同時，還可以對環形軌道上的小車實現合理的調度，提高流水線生產效率。

技術領域

本發明涉及一種RGV小車調度方法，特別是關于一種基于SVR模型預測的環形RGV小車調度方法。

背景技術

隨著科技的發展，智能設備被廣泛應運于生產生活中，極大地提高了生產工作的效率，便捷了人們的日常生活。RGV小車是一種應運于加工作業車間的流水線和物流倉儲管理的智能化設備。在車間作業流水線上，RGV小車調度不合理的問題導致導軌上小車利用率低，部分工位等待時間較長，小車因堵塞無法進入工位等問題，嚴重的影響了生產加工的效率。同時流水線各工位對小車發出申請的順序和概率具有不確定性，這種不確定性使RGV小車的合理調度更加困難。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的是提供一種基于SVR模型預測的環形RGV小車調度方法，降低了工位申請信號發生的不確定性，使RGV小車的合理調度具有可行性。同時，還可以對環形軌道上的小車實現合理的調度，提高流水線生產效率。

為實現上述目的，本發明采取以下技術方案：一種基于SVR模型預測的環形RGV小車調度方法，其包括以下步驟：1)環形RGV小車系統中的RGV小車開始前往各工位工作，并通過設置在RGV小車上的RIFD以及編碼器獲得小車的具體工作及位置信息；2)各工位發出申請信號請求調用RGV小車到達該工位對應位置進行工作，預先建立的SVR預測模型從各工位首次發出申請后開始記錄各工位發出申請的時間點，并完成自身的訓練，實現對該工位的申請信號發生時刻的預測；3)根據預測各工位申請信號的發生時刻及當前各RGV小車的位置信息、工作信息實現合理調度。

進一步，所述環形RGV小車系統由環形導軌、RGV小車和工位構成；所述環形導軌左側為等待區域，沒有工作任務的所述RGV小車停留在該等待區域等待出發，已經完成工作任務的所述RGV小車若沒有新任務將回到該等待區域等待；所述RGV小車由電機提供動力，每個所述RGV小車上都設置有超聲波傳感器，通過RIFD識別是否到達某個工位，RGV小車的具體位置信息通過編碼器感知。

進一步，所述SVR預測模型的建立方法包括以下步驟：2.1)在某工位首次發出的申請信息后開始采集信號，記錄每次RGV小車在該工位完成任務到下一次發出申請信號的時間，得到N個數據點{x₁,x₂,…,x_N}，建立訓練數據集；2.2)支持向量機通過非線性映射函數把訓練數據集中的每一列數據映射到高維特征空間，進行線性回歸，進而得到訓練好的回歸模型；2.3)新數據輸入到訓練好的回歸模型，得到相應的預測結果。

進一步，所述步驟2.2)中，回歸模型的獲取方法具體包括以下步驟：

2.2.1)構造回歸模型：

式中，ω為輸入數據多維度權重向量，b為偏置大小，可以通過正則化和結構風險準則求得，且結構風險最小化準則為：