[發明專利]通信干擾下無人機協同態勢感知網絡快速重構方法和裝置有效
| 申請號： | 202010062238.2 | 申請日： | 2020-01-19 |
| 公開（公告）號： | CN111163440B | 公開（公告）日： | 2023-07-04 |
| 發明（設計）人： | 曹欣;王國強;羅賀;胡笑旋;李曉多;靳鵬;馬華偉;夏維;朱默寧 | 申請（專利權）人： | 合肥工業大學 |
| 主分類號： | H04W4/40 | 分類號： | H04W4/40;H04W16/18 |
| 代理公司： | 北京久誠知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11542 | 代理人： | 余罡 |
| 地址： | 230009 安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 通信 干擾 無人機 協同 態勢 感知 網絡 快速 方法 裝置 | ||
1.一種通信干擾下無人機協同態勢感知網絡快速重構方法，其特征在于，所述重構方法由計算機執行，包括以下步驟：
S1、獲取無人機未發生通信干擾時的無人機協同態勢感知網絡、無人機初始信息交互拓撲T1；獲取因通信干擾而中斷的通信鏈接E1；
S2、基于E1和T1獲取T1中的中斷通信鏈接E2；將E2從初始信息交互拓撲T1中刪除，得到信息交互拓撲T2；
S3、判斷所述信息交互拓撲T2是否能夠保證無人機正常執行協同態勢感知任務，若是，則T2即為最終的信息交互拓撲；若否，則跳轉到S4；
S4、基于所述無人機協同態勢感知網絡和信息交互拓撲T2獲取備用邊集合；
S5、基于所述備用邊集合添加備用邊到T2中，得到最終的信息交互拓撲；
其中，所述備用邊集合的獲取方法包括：
基于所述信息交互拓撲T2獲取無向圖R1；
將所述中斷的通信鏈接E1從所述無人機協同態勢感知網絡中刪除，得到無人機協同態勢感知網絡；
獲取所述無人機協同態勢感知網絡對應的無向圖R2；
將所述R1中的邊從所述R2中刪除，得到剩余的邊作為備用邊；所有的備用邊構成備用邊集合；
且所述最終的信息交互拓撲的獲取方法包括：
獲取所述無向圖R1對應的剛度矩陣M1；
將一條備用邊L添加到所述剛度矩陣M1中，得到剛度矩陣M2，并判斷：所述剛度矩陣M2的秩是否為滿秩；
若否，則不進行操作，并將T2命名為T3；
若是，則將所述備用邊L添加到T2中，得到信息交互拓撲T3，并將剛度矩陣M1中的數據更新為剛度矩陣M2中的數據；
判斷T3是否為三維最小剛性圖，若是，則T3為最終的信息交互拓撲，若否，則繼續添加下一條備用邊，并重復以上步驟。
2.如權利要求1所述的重構方法，其特征在于，在S3中，判斷所述信息交互拓撲T2是否能夠保證無人機正常執行協同態勢感知任務，包括：
判斷所述中斷通信鏈接E2構成的集合是否為空集，若是，則T2能夠保證無人機正常執行協同態勢感知任務；若否，則T2不能保證無人機正常執行協同態勢感知任務。
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