[發明專利]一種升船機船廂底部障礙物清理裝置及清理方法

有效

• 申請號: 202010061773.6
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN111139811B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 齊俊麟;陳冬元;鄭衛力;李然;湯偉畢;楊靖;金鋒;韓偉;鄒濤
• 申請（專利權）人: 長江三峽通航管理局
• 主分類號: E02C5/00
• 分類號: E02C5/00;B63B35/00;B25J9/16;B25J13/02
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所 42103
• 代理人: 李末黎

1.一種升船機船廂底部障礙物清理裝置，其特征在于：包括纜線收放機構（7），纜線收放機構（7）的纜線始端與操控箱（8）電連接，纜線收放機構（7）的纜線末端安裝在箱體（1）的接線端子上，箱體（1）下端安裝有浮筒（2）、推進器（3），箱體（1）上端安裝有起升機構（4），起升機構（4）的纜線的末端連接有抓取機構（6），抓取機構（6）上安裝有攝像頭組件（5）；所述推進器（3）、起升機構（4）的驅動裝置、攝像頭組件（5）、抓取機構（6）的驅動裝置均通過纜線與操控箱（8）電連接；所述抓取機構（6）包括基座（602），基座（602）下端左右設有卡爪（604），卡爪（604）上安裝有導向輪（603），導向輪（603）與基座（602）上的U型槽滑動配合；兩個卡爪（604）通過齒輪齒條機構驅動相對靠近或遠離；

所述齒輪齒條機構包括固定在左右的卡爪（604）側板上的齒條（606），兩齒條（606）平行并與齒輪（607）嚙合，齒輪（607）與驅動電機（601）輸出軸連接，驅動電機（601）固定在基座（602）上；

所述卡爪（604）下端鉸接有錨鉤（605），卡爪（604）與錨鉤（605）鉸接處安裝有扭簧，卡爪（604）底端安裝有限位塊，限位塊限制錨鉤（605）相對卡爪（604）擺動的角度。

2.根據權利要求1所述的一種升船機船廂底部障礙物清理裝置，其特征在于：所述起升機構（4）包括卷筒（401），卷筒（401）安裝在支座（403）上且通過聯軸器（404）與電機（405）連接；所述卷筒（401）上纏繞纜線（402），纜線（402）一端安裝在箱體（1）的接線端子上、另一端與抓取機構（6）連接。

3.根據權利要求1所述的一種升船機船廂底部障礙物清理裝置，其特征在于：所述纜線收放機構（7）包括收放卷筒（701）、傳輸纜線（703），其中收放卷筒（701）通過手柄（702）實現傳輸纜線（703）的收放；所述傳輸纜線（703）一端與操控箱（8）電連接，傳輸纜線（703）另一端與箱體（1）上的接線端子電連接。

4.根據權利要求3所述的一種升船機船廂底部障礙物清理裝置，其特征在于：傳輸纜線（703）上每隔一段距離固定有浮漂。

5.根據權利要求1所述的一種升船機船廂底部障礙物清理裝置，其特征在于：所述攝像頭組件（5）內安裝有防水燈。

6.根據權利要求1所述的一種升船機船廂底部障礙物清理裝置，其特征在于：所述浮筒（2）為充氣式結構，浮筒（2）上部有充氣孔。

7.根據權利要求1-6中任意一項所述的一種升船機船廂底部障礙物清理裝置進行升船機船廂底部障礙物清理的方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一：通過氣泵對浮筒（2）進行充氣，充氣完成后將纜線收放機構（7）中的傳輸纜線（703）接頭與箱體（1）支撐板上對應接線端子連接，利用支撐板上的吊耳將裝置下落至船廂內；

步驟二：操作操控箱（8）上的手柄和按鈕，控制起升機構（4）中攝像頭組件（5）中的LED燈打開，并實現抓取機構（6）和攝像頭組件（5）下落，攝像頭組件（5）距離船廂底板的距離0.5米左右；

針對已知落入船廂底部大致位置的障礙物，控制推進器（3）實現前進、后退和轉向到達指定位置，裝置在水面移動的同時操作纜線收放機構（7）中的手柄，保證傳輸纜線（703）的長度與裝置移動位置相匹配；

針對未知落入船廂底部位置的障礙物，裝置的行走路線設置為自動模式，按照設定的軌跡進行移動，同時操作纜線收放機構（7）中的手柄，保證傳輸纜線（703）的長度大于裝置實際移動位置的直線長度，發現障礙物時手動停止；

步驟三：操作操控箱（8）上的手柄和按鈕，對裝置進行微調移動，保證抓取機構（6）位于船廂底板障礙物的正上方，抓取機構（6）下落并執行抓取操作；

對于抓取機構（6）不易抓取的障礙物，直接下落抓取機構（6）至船廂底部，操作裝置移動，利用抓取機構（6）外側錨鉤式結構鉤掛住障礙物；

步驟四：通過操控箱（8）上的手柄和按鈕，操作起升機構（4）使抓取機構（6）上升至接近水面0.1米高度，操作推進器（3）使裝置移動至船廂側舷后，人工轉運障礙物；

步驟五：根據船廂障礙物的實際情況可重復步驟二至步驟四，完成所有障礙物清理，障礙物清理完成后，人工通過箱體（1）支撐板上的吊耳將裝置轉運至船廂甲板，對浮筒進行放氣，整個障礙物清理流程完成。