[發明專利]一種智能化的機械手故障檢測方法及系統

有效

• 申請號: 202010061242.7
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN111292293B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 張彩霞;王向東;胡紹林
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 蔡偉杰

本發明涉及一種智能化的機械手故障檢測方法及系統，包括以下：步驟201、以生產線流通的方向依次為每個打孔模塊進行編號Nsubgt;i/subgt;，i取1?n，n為打孔模塊的總數；步驟202、按照i從小到大的順序依次獲取Nsubgt;i/subgt;處的打孔圖像Psubgt;i/subgt;作為第一圖像，對第一圖像進行預處理得到用于檢測的第二圖像；步驟203、對第二圖像進行特征點提取，并判斷特征點是否位于特征圓中，若是，則判斷第二圖像對應的打孔模塊存在故障，若否，則繼續下一級打孔模塊的檢測；步驟204、對存在故障的打孔模塊予以顯示，并控制報警裝置開啟。本發明能夠通過將機械手所在的打孔模塊進行依次編號，并按照編號順序對打孔模塊進行打孔檢測，這無疑減少了大量工作人員排查的時間，有利于生產線的有序進行。

技術領域

本發明涉及人工智能領域，尤其涉及一種智能化的機械手故障檢測方法及系統。

背景技術

工業自動打孔技術現如今已相當成熟，主要應用于家居生產中，工作時，往往通過數控編程控制機械手按照設定的路徑將板材移動至特定的位置，這時候再通過光電定位等方式完成板材的定位。一旦機械手的光電定位裝置出現問題，則會導致整個生產線錯亂，比如之前數控編程控制的距離改變了的話，本來設定好的打孔位置之類的都會存在問題，這時需要快速對機械手進行自動分析，確定具體產生光電定位問題的是哪個機械手，方便工程師對其進行檢查修復。

當今市場針對該問題并未提出有效快速定位出現問題的機械手的方法，這樣一來工程師需要很長的時間對出現問題的機械手進行定位，這無疑耽誤了打孔的進行，造成了不必要的損失。

發明內容

本發明的目的是解決現有技術的不足，提供一種智能化的機械手故障檢測方法及系統，能夠通過將機械手所在的打孔模塊進行依次編號，并按照編號順序對打孔模塊進行打孔檢測，并將檢測出來的存在問題的打孔模塊予以顯示，這無疑減少了大量工作人員排查的時間，在一定程度上加快了異常機械手的修復，有利于生產線的有序進行。

為了實現上述目的，本發明采用以下的技術方案：

提出一種智能化的機械手故障檢測系統，包括：

多個圖像獲取單元，所述圖像獲取單元設置于每一級打孔模塊處，用于獲取每一級打孔模塊完成打孔后的打孔圖像；

圖像預處理單元，所述圖像預處理單元用于對第一圖像進行預處理得到用于檢測的第二圖像；

特征點提取單元，所述特征點提取單元用于對輸入圖像進行特征點提??；

特征圓構建單元，所述特征圓構建單元用于根據N_i處多次打完孔后且成功的圖像，所述成功的圖像指的是所述圖像的特征點與標準施工圖的特征點的距離小于閾值M的圖像，將每個成功的圖像的所述特征點提取出來即得到特征圓；

故障判別單元，所述故障判別單元用于判斷所述第二圖像的特征點是否落入相應特征圓中；

顯示及報警單元，所述顯示及報警單元用于對存在故障的打孔模塊的編號予以顯示，并進行報警。

本發明還提出一種智能化的機械手故障檢測方法，包括以下：

步驟201、以生產線流通的方向依次為每個打孔模塊進行編號N_i，i取1-n，n為打孔模塊的總數；

步驟202、按照i從小到大的順序依次獲取N_i處的打孔圖像P_i作為第一圖像，對第一圖像進行預處理得到用于檢測的第二圖像；

步驟203、對第二圖像進行特征點提取，并判斷特征點是否位于特征圓中，若是，則判斷第二圖像對應的打孔模塊存在故障，若否，則繼續下一級打孔模塊的檢測；

步驟204、對存在故障的打孔模塊予以顯示，并控制報警裝置開啟。