[發(fā)明專(zhuān)利]一種仿生皮皮蝦運(yùn)動(dòng)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010060631.8
• 申請(qǐng)日: 2020-01-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111137427A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳剛;趙躍鵬;薛竹筠;晏鑫宇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B63H1/36
• 分類(lèi)號(hào): B63H1/36;B63C11/52
• 代理公司: 杭州九洲專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 33101
• 代理人: 王之懷;王洪新

1.一種仿生皮皮蝦運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于：該運(yùn)動(dòng)裝置包括頭部(14)、尾部(1)、連接在頭部與尾部之間的身體關(guān)節(jié)(13)、安裝在身體關(guān)節(jié)上的若干轉(zhuǎn)動(dòng)推進(jìn)機(jī)構(gòu)(12)、安裝在頭部的微型攝像頭和距離傳感器、以及安裝在尾部的控制模塊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生皮皮蝦運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于：所述身體關(guān)節(jié)由相同結(jié)構(gòu)的若干關(guān)節(jié)組成；每個(gè)關(guān)節(jié)包括相互平行排列的若干根螺旋彈簧(20)以及分別固定在若干根彈簧兩端的兩個(gè)圓拱塊(15)，相鄰關(guān)節(jié)的螺旋彈簧通過(guò)同一個(gè)圓拱塊連接；從而形成橫截面為圓拱形的類(lèi)似皮皮蝦的形狀。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生皮皮蝦運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于：每個(gè)關(guān)節(jié)的左右兩側(cè)分別安裝有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)推進(jìn)機(jī)構(gòu)，具體安裝在圓拱塊的圓弧面的反向一側(cè)；每個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)推進(jìn)機(jī)構(gòu)包括后端固定在圓拱塊上的主桿(25)、頂端與主桿前端鉸接的細(xì)桿(27)、分別與主桿及細(xì)桿的中部鉸接的可收縮桿以及驅(qū)動(dòng)可收縮桿的直線(xiàn)電機(jī)，細(xì)桿的底端安裝有小劃板(29)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的仿生皮皮蝦運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于：所述圓拱塊為與外部封閉以提高浮力的的薄壁殼體；除了頭部和尾部的圓拱塊之外，其余圓拱塊內(nèi)安裝有用于配合直線(xiàn)電機(jī)的直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的仿生皮皮蝦運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于：每個(gè)小劃板的頂部均與細(xì)桿的底端鉸接連接；小劃板的頂端還制作有往上延伸以與細(xì)桿干涉的靠山(29-1)，使得小劃板的正向前進(jìn)劃水與反向復(fù)位劃水，產(chǎn)生不同的劃水力量。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的仿生皮皮蝦運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于：所述每個(gè)小劃板上分別安裝一個(gè)距離傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的仿生皮皮蝦運(yùn)動(dòng)裝置，其特征在于：所述尾部包括固定在圓拱塊上的三角形殼體，三角形殼體內(nèi)裝有由微型控制器以及小型電源組成的控制模塊。