[發明專利]一種離心式無人機飛播物料的方法

在審

• 申請號: 202010060551.2
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN111221351A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 畢銀麗;張龍杰;高雅坤;馬少鵬;周會麗
• 申請（專利權）人: 西安科技大學;中國礦業大學（北京）
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;B64D1/16
• 代理公司: 北京山允知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11741
• 代理人: 胡冰

1.一種離心式無人機飛播物料的方法，其特征在于，包括：

S1，劃定試驗場地，設置無人機的飛行軌跡，使得無人機沿設定的飛行軌跡撒播種子，飛行結束后統計試驗場地內被均勻分割的每個樣方內的落種數量；

S2，獲取無人機的飛行速度與撒播物料均勻性之間的關系，通過獲得的參數之間的關系確定無人機的飛行參數。

2.根據權利要求1所述的一種離心式無人機飛播物料的方法，其特征在于，還包括：

S3，獲取無人機的飛行高度與撒播物料均勻性之間的關系，通過獲得的參數之間的關系來確定無人機的飛行參數。獲取無人的不同作業橫幅與撒播物料均勻性之間的關系，通過獲得的參數之間的關系來確定無人機的飛行參數。

3.根據權利要求2所述的離心式無人機飛播物料的方法，其特征在于，還包括：

S4，獲取無人機的撒播圓盤轉速與撒播物料均勻性之間的關系，通過獲得的參數之間的關系來確定無人機的飛行參數。

4.根據權利要求3所述的離心式無人機飛播物料的方法，其特征在于，還包括：

S5，獲取無人的不同作業橫幅與撒播物料均勻性之間的關系，通過獲得的參數之間的關系來確定無人機的飛行參數。

5.根據權利要求1所述的離心式無人機飛播物料的方法，其特征在于，

步驟S2包括：

S21，分別設置不同的飛行速度，操作無人機沿同一飛行軌跡飛行，統計距飛行軌跡中心線的不同距離處的每個樣方內落種數量；

S22，計算每個樣方內的撒播均勻性變異系數，所述變異系數為樣方數據標準偏差與均值之比；

S23，選擇合適的變異系數對應的飛行速度。

6.根據權利要求5所述的離心式無人機飛播物料的方法，其特征在于，

步驟S3包括：

S31，分別設置不同的飛行高度，操作無人機沿同一飛行軌跡飛行，統計每個樣方內落種數量；

S32，計算每個樣方內的撒播均勻性變異系數，所述變異系數為樣方數據標準偏差與均值之比；

S33，選擇合適的變異系數對應的飛行高度。

7.根據權利要求6所述的離心式無人機飛播物料的方法，其特征在于，

步驟S4包括：

S41，分別設置無人機處于不同轉速，在其他條件相同的情況下沿同一飛行軌跡飛行，操作無人機沿同一飛行軌跡飛行，統計每個樣方內落種數量；

S42，計算每個樣方內的撒播均勻性變異系數，所述變異系數為樣方數據標準偏差與均值之比；

S43，選擇合適的變異系數對應的轉速。

8.根據權利要求7所述的離心式無人機飛播物料的方法，其特征在于，

步驟S5包括：

S51，將相鄰的兩條路徑邊緣上的種子進行疊加；

S52，計算疊加后撒播區域撒播均勻性變異系數，所述變異系數為樣方數據標準偏差與均值之比；

S53，選擇合適的變異系數對應的作業幅度。

9.根據權利要求6所述的離心式無人機飛播物料的方法，其特征在于，

選擇無人機的飛行速度設置在4-5m/s范圍內，作業高度控制在1.5-2米范圍內。

10.根據權利要求8所述的離心式無人機飛播物料的方法，其特征在于，

選擇無人機飛行的撒播圓盤轉速在高轉速下，以及作業橫幅為10米。