[發明專利]一種穿戴式機械臂控制器

有效

• 申請號: 202010060339.6
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN111113457B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 麥騫譽
• 申請（專利權）人: 路邦科技授權有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/00
• 代理公司: 佛山市順為知識產權代理事務所(普通合伙) 44532
• 代理人: 關健垣;黃家權

本發明涉及一種穿戴式機械臂控制器，其特征在于：包括手臂動作處理器，用于向機器人發送源自操作員動作的控制指令；肩關節動作傳感機構，用于采集操作員肩關節動作信息；上臂動作傳感機構，用于采集操作員上臂動作信息；前臂動作傳感機構，用于采集操作員前臂動作信息；肩關節動作傳感機構與上臂動作傳感機構活動式連接，且彼此之間設置有用于檢測相對旋轉角度的旋轉角反饋裝置；上臂動作傳感器機構與前臂動作傳感機構活動式連接，且彼此之間設置有旋轉角反饋裝置；旋轉角反饋裝置與手臂動作處理器上的控制芯片之間以動作信息進行溝通互聯。本系統具有反映靈敏，準確度高，操作簡單方便，控制性能穩定、可實現精準模仿等特點。

技術領域

本發明涉及一種機器人控制裝置，具體是一種穿戴式機械臂控制器。

背景技術

機器人控制器是根據指令以及傳感信息控制機器人完成一系列動作或作業任務的裝置，它是機器人的心臟，決定了機器人性能的優劣；現時市場上用于智能仿生小機器人的控制器普遍是手柄遙控，該手柄遙控一般采用幾個或十幾個按鍵組成實現控制，適用于控制機器人底盤的移動、一些已經編輯好的特定動作、及單一的重復特定動作等，每一組動作都由一個以上按鍵控制，每一個按鍵對應一組動作，若想換其它動作又要重新進行編輯，導致操作十分復雜，控制難度大。因此，有必要對現有的機器人控制器做進一步改進。

發明內容

本發明的目的在于克服上述現有技術存在的不足，而提供一種穿戴式機械臂控制器，其具有反映靈敏，準確度高，操作簡單方便，控制性能穩定、可實現精準模仿等特點。

本發明的目的是這樣實現的：

一種穿戴式機械臂控制器，其特征在于：包括

手臂動作處理器，用于向機器人發送源自操作員動作的控制指令；

肩關節動作傳感機構，用于采集操作員肩關節動作信息；

上臂動作傳感機構，用于采集操作員上臂動作信息；

前臂動作傳感機構，用于采集操作員前臂動作信息；

所述肩關節動作傳感機構與上臂動作傳感機構活動式連接，且彼此之間設置有用于檢測相對旋轉角度的旋轉角反饋裝置；所述上臂動作傳感器機構與前臂動作傳感機構活動式連接，且彼此之間設置有所述旋轉角反饋裝置；

所述旋轉角反饋裝置與手臂動作處理器上的控制芯片之間以動作信息進行溝通互聯。

所述肩關節動作傳感機構包括肩關節固定支架、用于活動式連接上臂動作傳感機構的第一傳動桿、及第一萬向連接件；所述第一萬向連接件通過相應的所述旋轉角反饋裝置分別與肩關節固定支架和第一傳動桿鉸接，實現肩關節固定支架與第一傳動桿之間的活動式連接。

所述第一傳動桿包括彼此轉動連接的第一連桿和第二連桿；所述第一連桿通過第一萬向連接件與肩關節固定支架活動式連接，所述第一連桿通過相應的所述旋轉角反饋裝置與第二連桿轉動連接，所述第二連桿與上臂動作傳感機構活動式連接。

所述上臂動作傳感機構包括用于活動式連接肩關節動作傳感機構的第二傳動桿、上臂固定支架、及第二萬向連接件；所述第二萬向連接件通過相應的所述旋轉角反饋裝置分別與第一傳動桿和第二傳動桿鉸接，實現肩關節動作傳感機構與上臂動作傳感機構之間的活動式連接；所述第二傳動桿與上臂固定支架連接。

所述前臂動作傳感機構包括用于活動式連接上臂動作傳感機構的前臂固定支架；所述前臂固定支架通過相應的所述旋轉角反饋裝置與上臂固定支架鉸接。

所述上臂固定支架和/或前臂固定支架上設置有用于抓緊操作員相應肢體的夾爪。

穿戴式機械臂控制器還包括手部動作傳感機構；所述手部動作傳感機構包括佩戴于操作員前臂上的前臂佩戴件、及佩戴于從操作員手腕的手腕佩戴件，前臂佩戴件通過相應的所述旋轉角反饋裝置與手腕佩戴件鉸接，以采集操作員的手腕動作信息。