[發明專利]一種機器人鏡像編程控制系統及其控制方法在審

申請號：	202010060337.7	申請日：	2020-01-19
公開（公告）號：	CN111283678A	公開（公告）日：	2020-06-16
發明（設計）人：	麥騫譽	申請（專利權）人：	路邦科技授權有限公司
主分類號：	B25J9/16	分類號：	B25J9/16
代理公司：	佛山市順為知識產權代理事務所(普通合伙) 44532	代理人：	關健垣;黃家權
地址：	中國香港數碼港道10***	國省代碼：	香港;81
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種機器人編程控制系統及其控制方法
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【說明書】：

本發明涉及一種機器人鏡像編程控制系統及其控制方法，機器人鏡像編程控制系統特征在于：包括動作輸入機械肢體，佩戴于操作員一側肢體上，以采集健全肢體完成動作生成的相關實時動作數據；控制器，包括動作記錄模塊，用于記錄來自動作輸入機械肢體采集到的實時動作數據，動作處理模塊，用于處理來自動作輸入機械肢體采集到的實時動作數據，并生成與實時動作數據對應的鏡像動作數據；所述動作處理模塊上裝載有用于將實時動作數據轉換成鏡像動作數據的鏡像編程程序；動作輸出機械肢體，佩戴于操作員身上且與動作輸入機械肢體對稱的一側，以根據鏡像動作數據做出相應動作。本系統可簡化機器人在應用上的復雜性，擴大機器人的可應用領域。

技術領域

本發明涉及一種機器人控制系統，具體是一種機器人鏡像編程控制系統及其控制方法。

背景技術

目前市場上的機器人（如：機械手）常見的編程系統有示教編程系統和離線編程系統；示教編程系統是使用示教器（如：編程器）對機器人的運行要求進行編程調試；離線編程系統較復雜，其需要專業人士進行編制，不但要花費大量的時間，而且機器人不具備記錄所做動作的功能，技術上有所欠缺。這兩種編程系統對機器人進行編程需要操作人員掌握較高的技術能力且調試繁瑣，具備記錄動作功能的機器人不能把左側機體（如：左側機械手和/或左側機械腳）記錄的動作在右側機體上演示出來，一般需要用右側機體（如：右側機械手和/或右側機械腳）重復一次該動作，把動作記錄下來才能重復使用，這種操作繁復且不具備的活性；因此，需要進一步改進。

發明內容

本發明的目的在于克服上述現有技術存在的不足，而提供一種機器人鏡像編程控制系統及其控制方法，本編程系統可簡化機器人在應用上的復雜性，擴大機器人的可應用領域。

本發明的目的是這樣實現的：

一種機器人鏡像編程控制系統，其特征在于：包括

動作輸入機械肢體，佩戴于操作員一側肢體上，以采集健全肢體完成動作生成的相關實時動作數據；

控制器，包括

動作記錄模塊，用于記錄來自動作輸入機械肢體采集到的實時動作數據，

動作處理模塊，用于處理來自動作輸入機械肢體采集到的實時動作數據，并生成與實時動作數據對應的鏡像動作數據；所述動作處理模塊上裝載有用于將實時動作數據轉換成鏡像動作數據的鏡像編程程序；

動作輸出機械肢體，佩戴于操作員身上且與動作輸入機械肢體對稱的一側，以根據鏡像動作數據做出相應動作。

所述控制器還包括用于儲存實時動作數據和/或鏡像動作數據的數據存儲模塊。

所述控制器還包括控制通訊模塊；所述動作輸入機械肢體包括動作輸入通訊模塊；所述動作輸出機械肢體包括動作輸出通訊模塊；所述控制通訊模塊與動作輸入通訊模塊和/或動作輸出通訊模塊溝通互聯，實現控制器與動作輸入機械肢體和/或動作輸出機械肢體之間的數據傳輸。

還包括云端服務器，控制器通過控制通訊模塊與云端服務器溝通互聯，以將實時動作數據和/或鏡像動作數據上傳至云端服務器存儲。