[發明專利]一種工業機器人及其急停裝置

有效

• 申請號: 202010060308.0
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN111240258B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 何定坤;王光能;張國平;陳凱澤;羅文喜;高云峰
• 申請（專利權）人: 大族激光科技產業集團股份有限公司;深圳市大族機器人有限公司
• 主分類號: G05B19/05
• 分類號: G05B19/05
• 代理公司: 深圳市道臻知識產權代理有限公司 44360
• 代理人: 陳琳

1.一種工業機器人的急停裝置，工業機器人包括與第一供電電源電連接的伺服驅動器，與伺服驅動器通信連接的機器人控制單元，其特征在于，所述急停裝置包括：

繼電器，設置在第一供電電源和伺服驅動器之間的第一供電線上，以控制第一供電線的通斷，所述繼電器與第二供電電源連接，以提供驅動電能；

第一控制單元，包括與急停開關連接的零類安全模塊，接收一類安全信號的一類安全模塊，以及設置在第二供電電源和繼電器之間的第二供電線上的通斷開關；

第二控制單元，包括接收二類安全信號的二類安全模塊，分別與零類安全模塊、一類安全模塊和二類安全模塊通信連接的控制模塊，以及設置在通斷開關和繼電器之間的驅動模塊；所述控制模塊還與驅動模塊和機器人控制單元連接；

其中，所述控制模塊接收到零類安全模塊的零類觸發信號后，控制機器人控制單元停止工作，再控制驅動模塊驅動繼電器斷開第一供電線；以及，所述控制模塊接收到一類安全模塊的一類觸發信號后，控制機器人控制單元停止工作，所述通斷開關再斷開第二供電線；所述控制模塊接收到二類安全模塊的二類觸發信號后，控制機器人控制單元停止工作。

2.根據權利要求1所述的急停裝置，其特征在于：所述控制模塊包括第一處理器和第二處理器，所述第一處理器和第二處理器均分別與零類安全模塊、一類安全模塊、二類安全模塊、機器人控制單元和驅動模塊連接。

3.根據權利要求1或2所述的急停裝置，其特征在于：所述第一供電線包括火線和零線，所述繼電器包括設置在火線上的第一繼電開關和設置在零線上的第二繼電開關，所述驅動模塊包括驅動第一繼電開關的第一驅動電路和驅動第二繼電開關的第二驅動電路，所述第一驅動電路和第二驅動電路均與控制模塊連接；其中，所述第二供電電源為第一驅動電路和第二驅動電路提供控制第一繼電開關和第二繼電開關的驅動電能。

4.根據權利要求3所述的急停裝置，其特征在于：所述繼電器還包括檢測第一繼電開關狀態的第一繼電反饋電路和檢測第二繼電開關狀態的第二繼電反饋電路，所述第一繼電反饋電路和第二繼電反饋電路均與控制模塊連接。

5.根據權利要求3所述的急停裝置，其特征在于：所述急停裝置還包括使第一繼電開關和第二繼電開關復位的復位繼電器。

6.根據權利要求2所述的急停裝置，其特征在于：所述第二控制單元還包括設置在第一處理器和機器人控制單元之間的第一通信模塊，以及設置在第二處理器和機器人控制單元之間的第二通信模塊，所述第一處理器或第二處理器傳輸停止命令至機器人控制單元中以停止工作，所述機器人控制單元在停止工作后反饋停止信號至第一處理器或/和第二處理器中。

7.根據權利要求1所述的急停裝置，其特征在于：所述零類安全模塊包括與急停開關連接的零類安全輸入端和與控制模塊連接的零類安全輸出端，所述第一控制單元根據零類安全輸入端輸入的急停開關信號產生零類觸發信號，并通過零類安全輸出端傳輸至控制模塊。

8.根據權利要求1所述的急停裝置，其特征在于：所述一類安全模塊包括接收一類安全信號的一類安全輸入端和與控制模塊連接的一類安全傳輸端，所述第一控制單元根據一類安全輸入端輸入的一類安全信號產生一類觸發信號，并通過一類安全傳輸端傳輸至控制模塊；其中，所述一類安全傳輸端還可從控制模塊獲取回機器人控制單元反饋回的停止信號，所述第一控制單元根據停止信號控制通斷開關斷開第二供電線。

9.根據權利要求1所述的急停裝置，其特征在于：所述第一供電電源為交流電電源，所述第二供電電源為直流電電源，所述第二供電電源還分別與第一控制單元、第二控制單元和機器人控制單元連接。

10.一種工業機器人，其特征在于：包括與第一供電電源電連接的伺服驅動器，與伺服驅動器通信連接的機器人控制單元，以及如權利要求1至9任一所述的急停裝置；其中，所述伺服驅動器通過EtherCAT總線與機器人控制單元通信連接。