[發明專利]一種實現傳感器之間同步的確定方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010059794.4
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN110868269B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 王世魏;宋樂;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權）人: 上海高仙自動化科技發展有限公司
• 主分類號: H04J3/06
• 分類號: H04J3/06
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種實現傳感器之間同步的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

基于保持直行的移動電子設備獲取第一傳感器的第一激光數據集；

根據所述第一激光數據集確定目標外參角度數據；所述根據所述第一激光數據集確定目標外參角度數據，包括：對所述第一激光數據集進行激光匹配處理，得到第一運動軌跡；所述第一運動軌跡中包含多個第一位移數據；基于所述多個第一位移數據確定出多個外參角度數據；對所述多個外參角度數據進行線性擬合處理，從所述多個外參角度數據中確定出所述目標外參角度數據；

基于原地旋轉的所述移動電子設備獲取所述第一傳感器的第二激光數據集和第二傳感器的第一里程數據集；

根據所述第二激光數據集和所述第一里程數據集確定目標外參位移數據；所述根據所述第二激光數據集和所述第一里程數據集確定目標外參位移數據，包括：對所述第二激光數據集進行激光匹配處理，得到第二運動軌跡；所述第二運動軌跡中包含多個第二位移數據；基于所述第一里程數據確定多個第一方向位移數據和多個角度數據；基于所述多個第二位移數據、所述多個第一方向位移數據和所述多個角度數據確定出多個外參位移數據；對所述多個外參位移數據進行線性擬合處理，從所述多個外參位移數據中確定出所述目標外參位移數據；

基于直行和暫停相間的所述移動電子設備獲取所述第一傳感器的第三激光數據集和所述第二傳感器的第二里程數據集；

基于所述目標外參角度數據和所述目標外參位移數據將所述第三激光數據集轉換成所述第二傳感器的坐標系下的第一傳感器軌跡；所述基于所述目標外參角度數據和所述目標外參位移數據將所述第三激光數據集轉換成所述第二傳感器的坐標系下的第一傳感器軌跡，包括：對所述第三激光數據集進行激光匹配處理，得到第三運動軌跡；基于所述目標外參角度數據和所述目標外參位移數據將所述第三運動軌跡轉換成所述第二傳感器的坐標系下的所述第一傳感器軌跡；

根據預設的時間戳偏差和預設的偏差范圍確定三個定位時間點；所述預設的時間戳偏差為所述第二傳感器和所述第一傳感器之間的時間偏差；所述三個定位時間點包括第一定位時間點、第二定位時間點和第三定位時間點：所述根據預設的時間戳偏差和偏差范圍確定三個定位時間點，包括：基于所述偏差范圍確定第一邊緣值和第二邊緣值；根據所述預設的時間戳偏差和所述第一邊緣值之和確定所述第一定位時間點；將所述預設的時間戳偏差當做所述第二定位時間點；根據所述預設的時間戳偏差和所述第二邊緣值之和確定所述第三定位時間點；

基于所述三個定位時間點對齊所述第三激光數據集和所述第二里程數據集，得到第二傳感器軌跡；

基于所述第一傳感器軌跡和所述第二傳感器軌跡確定三個時間點殘差；

基于所述三個定位時間點和所述三個時間點殘差確定出目標時間戳偏差；所述基于所述三個定位時間點和所述三個時間點殘差確定出目標時間戳偏差，包括：將所述三個定位時間點當做當前的三個定位時間點，將所述三個時間點殘差當做當前的三個時間點殘差；對所述當前的三個定位時間點和所述當前的三個時間點殘差進行殘差擬合處理，確定出當前的時間戳偏差，并確定出當前的偏差范圍；

若所述當前的偏差范圍不滿足偏差范圍閾值，則基于所述當前的時間戳偏差和所述當前的偏差范圍確定出更新后的三個定位時間點，將所述更新后的三個定位時間點當做當前的三個定位時間點；基于所述當前的三個定位時間點對齊所述第三激光數據集和所述第二里程數據集，得到當前的第二傳感器軌跡；基于所述第一傳感器軌跡和所述當前的第二傳感器軌跡確定當前的三個時間點殘差；

重復執行步驟：對所述當前的三個定位時間點和所述當前的三個時間點殘差進行殘差擬合處理，確定出當前的時間戳偏差，并確定出當前的偏差范圍；

重復執行步驟的終止條件：若所述當前的偏差范圍滿足偏差范圍閾值，則對得到的多個所述當前的時間戳偏差進行線性擬合處理，從多個所述當前的時間戳偏差中確定出所述目標時間戳偏差。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述多個第一位移數據中的每個第一位移數據為相鄰幀之間的相對位移數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于保持直行的所述移動電子設備獲取所述第二傳感器的第三里程數據集；

所述對所述第一激光數據集進行激光匹配處理，得到第一運動軌跡，包括：

對所述第一激光數據集和所述第三里程數據集進行激光匹配處理，得到所述第一運動軌跡。