[發明專利]一種機器人工作軌跡規劃方法及系統

有效

• 申請號: 202010059746.5
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN111152226B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 馬中興;丁華;李志光;馮波;張榮昌;王紀
• 申請（專利權）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 孫燕娟

1.一種機器人工作軌跡規劃方法，其特征在于，包括：

建立機器人的工作環境的三維模型，所述三維模型包括所述機器人及周圍多個目標設備的外輪廓的初始位置信息；

監測所述機器人及所述多個目標設備當前的工作狀態數據；

根據所述機器人及所述多個目標設備的外輪廓的初始位置信息和所述機器人及所述多個目標設備當前的工作狀態數據，獲取所述機器人及所述多個目標設備的外輪廓的當前位置信息；

根據所述機器人及所述多個目標設備的外輪廓的當前位置信息計算所述機器人與所述多個目標設備之間的外輪廓距離；

根據所述機器人的工作任務及所述外輪廓距離實時規劃所述機器人的工作軌跡。

2.如權利要求1所述的機器人工作軌跡規劃方法，其特征在于，所述建立機器人的工作環境的三維模型，包括：

將所述機器人及所述多個目標設備三維圖形化；

將所述機器人及所述多個目標設備的外輪廓的初始位置信息換算至同一坐標系，得到所述機器人的工作環境的三維模型。

3.如權利要求1所述的機器人工作軌跡規劃方法，其特征在于，所述監測所述機器人及所述多個目標設備當前的工作狀態數據，包括：

按設定頻率獲取所述所述機器人及多個目標設備當前的工作狀態數據。

4.如權利要求1所述的機器人工作軌跡規劃方法，其特征在于，所述目標設備為可移動設備時，所述當前的工作狀態數據為移動位置信息，所述根據所述機器人及所述多個目標設備的外輪廓的初始位置信息和所述機器人及所述多個目標設備當前的工作狀態數據，獲取所述機器人及所述多個目標設備的外輪廓的當前位置信息，包括：

獲取所述可移動設備的移動位置信息；

根據所述可移動設備的外輪廓的初始位置信息及所述移動位置信息獲取所述可移動設備的外輪廓的當前位置信息。

5.如權利要求1所述的機器人工作軌跡規劃方法，其特征在于，所述目標設備為可變形設備時，所述當前的工作狀態數據為變形狀態信息，所述根據所述機器人及所述多個目標設備的外輪廓的初始位置信息和所述機器人及所述多個目標設備當前的工作狀態數據，獲取所述機器人及所述多個目標設備的外輪廓的當前位置信息，包括：

獲取所述可變形設備的變形狀態信息；

獲取所述可變形設備與所述變形狀態信息對應的外輪廓的初始位置信息作為所述可變形設備的外輪廓的當前位置信息。

6.如權利要求1所述的機器人工作軌跡規劃方法，其特征在于，所述根據所述機器人的工作任務及所述外輪廓距離實時規劃所述機器人的工作軌跡，包括：

獲取所述機器人的工作任務對應的目標位置；

根據所述機器人當前的工作狀態數據、所述目標位置及所述外輪廓距離實時調整所述機器人的位置和/或姿態。

7.如權利要求1所述的機器人工作軌跡規劃方法，其特征在于，所述根據所述機器人的工作任務及所述外輪廓距離實時規劃所述機器人的工作軌跡之后，還包括：

生成所述工作軌跡的可執行文件；

驗證所述可執行文件；

若驗證通過，則將所述可執行文件下載至所述機器人的現場控制器中。

8.一種機器人工作軌跡規劃系統，其特征在于，所述機器人工作軌跡規劃系統包括圖形化模塊、監測模塊和控制模塊；其中，

所述圖形化模塊，用于建立所述機器人工作環境的三維模型，所述三維模型包括所述機器人及周圍多個目標設備的外輪廓的初始位置信息；

所述監測模塊，用于監測所述機器人及所述多個目標設備當前的工作狀態數據；根據所述機器人及所述多個目標設備的外輪廓的初始位置信息和所述機器人及所述多個目標設備當前的工作狀態數據，獲取所述機器人及所述多個目標設備的外輪廓的當前位置信息；根據所述機器人及所述多個目標設備的外輪廓的當前位置信息計算所述機器人與所述多個目標設備之間的外輪廓距離；

所述控制模塊，用于接收工作任務，并根據所述工作任務及所述外輪廓距離實時規劃所述機器人的工作軌跡。

9.如權利要求8所述的機器人工作軌跡規劃系統，其特征在于，所述控制模塊還用于：

生成所述工作軌跡的可執行文件；

驗證所述可執行文件；

若驗證通過，則執行所述可執行文件，使所述機器人按所述工作軌跡工作。