[發(fā)明專利]一種設(shè)備防碰撞保護(hù)方法、系統(tǒng)及制造系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010059743.1
• 申請(qǐng)日: 2020-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN111260772A
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬中興;丁華;李志光;馮波;張榮昌;王紀(jì)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/00
• 分類號(hào): G06T17/00;G06T7/70;B23Q11/00
• 代理公司: 上海波拓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31264
• 代理人: 孫燕娟

本發(fā)明提供了一種設(shè)備防碰撞保護(hù)方法，包括：建立多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的三維模型，所述三維模型包括所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的外輪廓的初始位置信息；根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的外輪廓的初始位置信息及工作狀態(tài)數(shù)據(jù)計(jì)算所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備之間的干涉區(qū)及外輪廓距離；根據(jù)計(jì)算結(jié)果控制對(duì)應(yīng)目標(biāo)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)以防止發(fā)生碰撞。本發(fā)明通過自動(dòng)計(jì)算運(yùn)動(dòng)設(shè)備的干涉區(qū)及外輪廓距離，可以有效避免運(yùn)動(dòng)設(shè)備之間的碰撞事故的發(fā)生。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及設(shè)備控制領(lǐng)域，尤其涉及一種設(shè)備防碰撞保護(hù)方法、系統(tǒng)及制造系統(tǒng)。

背景技術(shù)

柔性制造作為當(dāng)今世界制造自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展的前沿科技，為未來機(jī)構(gòu)制造工廠提供了一幅宏偉的藍(lán)圖，將成為21世紀(jì)機(jī)構(gòu)制造業(yè)的主要生產(chǎn)模式。柔性制造離不開的各種設(shè)備，這些設(shè)備我們可以分為兩大類，一類是靜態(tài)設(shè)備，比如說鋼結(jié)構(gòu)、支架類、電氣柜、圍欄等，這些設(shè)備在整個(gè)生產(chǎn)過程中是靜止不動(dòng)的物體。一類是動(dòng)態(tài)設(shè)備，比如說，機(jī)器人，轉(zhuǎn)臺(tái)，輥床，升降機(jī)，自行小車等，這些設(shè)備在生產(chǎn)過程中需要平移或者轉(zhuǎn)動(dòng)。

為了避免動(dòng)態(tài)設(shè)備與靜態(tài)設(shè)備之間以及動(dòng)態(tài)設(shè)備與動(dòng)態(tài)設(shè)備之間發(fā)生碰撞，目前主要通過人工檢查干涉區(qū)，再通過編寫程序定義好對(duì)干涉區(qū)的應(yīng)答機(jī)制來避免碰撞，但人工檢查容易出現(xiàn)遺漏，無法真正有效避免碰撞。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種能夠有效避免運(yùn)動(dòng)設(shè)備之間的碰撞事故發(fā)生的設(shè)備防碰撞保護(hù)方法、系統(tǒng)及制造方法。

第一方面，本發(fā)明提供了一種設(shè)備防碰撞保護(hù)方法，包括：

建立多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的三維模型，所述三維模型包括所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的外輪廓的初始位置信息；

根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的外輪廓的初始位置信息及工作狀態(tài)數(shù)據(jù)計(jì)算所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備之間的干涉區(qū)及外輪廓距離；

根據(jù)計(jì)算結(jié)果控制對(duì)應(yīng)目標(biāo)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)以防止發(fā)生碰撞。

進(jìn)一步地，所述建立多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的三維模型，所述三維模型包括所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的外輪廓的初始位置信息，包括：

將多個(gè)目標(biāo)設(shè)備三維圖形化，所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備包括靜態(tài)設(shè)備、可移動(dòng)設(shè)備和可變形設(shè)備；

將所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的外輪廓的初始位置信息換算至同一坐標(biāo)系，得到所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的三維模型。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的外輪廓的初始位置信息及工作狀態(tài)數(shù)據(jù)計(jì)算所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備之間的干涉區(qū)及外輪廓距離，包括：

監(jiān)測(cè)所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備當(dāng)前的工作狀態(tài)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的外輪廓的初始位置信息及所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備當(dāng)前的工作狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的外輪廓的當(dāng)前位置信息；

根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的外輪廓的當(dāng)前位置信息計(jì)算所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備之間的外輪廓距離。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的外輪廓的初始位置信息及工作狀態(tài)數(shù)據(jù)計(jì)算所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備之間的干涉區(qū)及外輪廓距離，包括：

獲取所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備預(yù)設(shè)的工作狀態(tài)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的外輪廓的初始位置信息及所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備預(yù)設(shè)的工作狀態(tài)數(shù)據(jù)計(jì)算所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備之間的干涉區(qū)。

進(jìn)一步地，所述監(jiān)測(cè)所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備當(dāng)前的工作狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括：

按設(shè)定頻率獲取所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備當(dāng)前的工作狀態(tài)數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，所述目標(biāo)設(shè)備為可移動(dòng)設(shè)備時(shí)，所述當(dāng)前的工作狀態(tài)數(shù)據(jù)為移動(dòng)位置信息，所述根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的外輪廓的初始位置信息及所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備當(dāng)前的工作狀態(tài)數(shù)據(jù)獲取所述多個(gè)目標(biāo)設(shè)備的外輪廓的當(dāng)前位置信息，包括：

獲取所述可移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)位置信息；