[發明專利]一種吊臂式軌枕裂紋檢測系統

在審

• 申請號: 202010059150.5
• 申請日: 2020-01-18
• 公開（公告）號: CN111103294A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 鄭翼
• 申請（專利權）人: 北京智創賦能技術開發中心(有限合伙)
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88;G01N21/01
• 代理公司: 北京市科名專利代理事務所(特殊普通合伙) 11468
• 代理人: 陳朝陽

本發明公開了一種吊臂式軌枕裂紋檢測系統，其特征在于，包括：傳送裝置，用于傳送待打磨軌枕模具；檢測機器人，包括六軸機器手，六軸機器手末端設有安裝架，安裝架內設有工業3D相機，工業3D相機連接有計算機，六軸機器手通過多自由度移動，帶動工業3D相機到軌枕的正面和側面，拍攝軌枕正面和側面的3D圖像，并將拍攝的3D圖像傳送至計算機進行裂紋檢測；桁架，用于實現檢測機器人的橫向平移和縱向平移。本發明采用六軸機械手與桁架配合，替換現有軌枕裂紋檢測系統的三軸桁架機構，利用機器手的多自由度移動配合直線運動，實現對軌枕正面和側面的全面檢測。

技術領域

本發明涉及軌枕生產技術領域，尤其涉及一種吊臂式軌枕裂紋檢測系統。

背景技術

成品軌枕脫模完成后，需要進行裂紋檢測。傳統檢測工藝是人工檢測，費時費力?；诖?，申請人提出了一份申請號為201821487211.2的發明申請，該申請利用桁架帶動相機橫向移動，進行軌枕的圖像拍攝，再利用桁架帶動相機縱向移動至下一軌枕，進行下一軌枕的圖像拍攝，能夠實現對軌枕模具的自動化裂紋檢測。但是，檢測過程僅針對軌枕上端面。

在此基礎上，申請人提出一種吊臂式軌枕裂紋檢測系統，能夠配合機器手的多自由度移動，實現對軌枕正面和側面的全面檢測。

發明內容

本發明的目的是提出一種吊臂式軌枕裂紋檢測系統，能夠配合機器手的多自由度移動，實現對軌枕正面和側面的全面檢測。

為實現上述目的，本發明的技術方案是：一種吊臂式軌枕裂紋檢測系統，包括：

傳送裝置，用于傳送待打磨軌枕模具；

檢測機器人，包括六軸機器手，六軸機器手末端設有安裝架，安裝架內設有工業3D相機，工業3D相機連接有計算機，六軸機器手通過多自由度移動，帶動工業3D相機到軌枕的正面和側面，拍攝軌枕正面和側面的3D圖像，并將拍攝的3D圖像傳送至計算機進行裂紋檢測；

桁架，包括設置在傳送裝置兩側的橫梁，以及支撐橫梁的立柱，橫梁上端面設有沿其長度方向設置的縱向滑軌，以及平行于縱向滑軌的縱向齒條，縱向滑軌間連接有至少一個搭載橫梁，搭載橫梁兩端設有縱向驅動電機，縱向驅動電機的轉軸上設有與縱向齒條嚙合的齒輪，通過縱向驅動電機驅動齒輪旋轉，能夠帶動搭載橫梁沿傳送裝置運行方向移動，實現檢測機器人的縱向平移；搭載橫梁下端面設有沿其長度方向設置的橫向滑軌，以及平行于橫向滑軌的橫向齒條，橫向滑軌上安裝有安裝板，所述檢測機器人安裝在安裝板下端面，安裝板上還設有橫向驅動電機，橫向驅動電機的轉軸上設有與橫向齒條嚙合的齒輪，通過橫向驅動電機驅使齒輪旋轉，能夠帶動安裝板沿搭載橫梁長度方向移動，實現檢測機器人的橫向平移；

控制器，控制器分別與所述傳送裝置、六軸機器手、工業3D相機、計算機、縱向驅動電機、橫向驅動電機連接，進行系統控制。

一種吊臂式軌枕裂紋檢測系統的檢測方法，包括以下步驟：

步驟1、傳送裝置將若干并列的軌枕輸送至裂紋檢測工位；

步驟2、檢測機器人通過多自由度移動，配合縱向滑軌帶動工業3D相機到任一軌枕的正面一端；

步驟3、啟動打磨電機和縱向驅動電機，驅使打磨機器人沿傳送裝置運行方向移動至軌枕末端，工業3D相機拍攝該軌枕正面的3D圖像，通過計算機進行裂紋檢測；

步驟4、檢測機器人帶動工業3D相機到該軌枕的側面，重復步驟3，拍攝該軌枕的側面3D圖像并進行裂紋檢測；

步驟5、利用檢測機器人配合橫向驅動電機將工業3D相機帶至下一軌枕位置，重復步驟2-4，直至完成所有軌枕的檢測；