[發明專利]一種多智能體系統協同策略的反演辨識方法有效
| 申請號： | 202010058664.9 | 申請日： | 2020-01-19 |
| 公開（公告）號： | CN111258219B | 公開（公告）日： | 2022-05-03 |
| 發明（設計）人： | 俞成浦;李堯;張振華;王萍;鄧方;陳杰 | 申請（專利權）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京理工大學專利中心 11120 | 代理人： | 李微微;仇蕾安 |
| 地址： | 100081 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 智能 體系 協同 策略 反演 辨識 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種多智能體系統協同策略的反演辨識方法，采用反演辨識得到的協同策略實現對多智能體系統的控制，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1、根據獲取的智能體動力學特性得到智能體的系統矩陣A和輸入矩陣B，根據所述系統矩陣A和輸入矩陣B采用有限時間域線性二次調節器構建多智能體系統協同策略反演辨識模型，所述反演辨識模型如公式(1)所示：
其中，Q為多智能體之間的協同策略矩陣，Q為正半定矩陣；t為第t個觀測時間點，N為觀測時間點的最大值，xt為智能體在第t個觀測時間點的真實狀態向量，yt為智能體在第t個觀測時間點的觀測狀態向量，λt為智能體在第t個觀測時間點的最優對偶狀態序列向量；
步驟2、根據獲取的智能體的觀測狀態向量yt，求解所述反演辨識模型，得到所述協同策略矩陣Q，即多智能體系統的協同策略。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟2中求解所述反演辨識模型采用逐步二次規劃法實現。
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