[發(fā)明專利]一種六自由度ROV

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010057609.8
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN111099004A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊明磊;陳龍冬;孫勐
• 申請（專利權(quán)）人: 博雅工道（北京）機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63G8/08;B63G8/38;B63H21/17
• 代理公司: 北京細(xì)軟智谷知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11471
• 代理人: 張雄

本發(fā)明涉及一種六自由度ROV，屬于水下機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，該六自由度ROV包括機(jī)架和浮材，浮材安裝在機(jī)架的頂板上；垂直推進(jìn)器，垂直推進(jìn)器安裝在機(jī)架頂板上并用于驅(qū)動機(jī)架在豎直方向內(nèi)運(yùn)動，垂直推進(jìn)器的數(shù)量為四個(gè)，并且四個(gè)垂直推進(jìn)器分布于同一矩形的四個(gè)頂角處；水平推進(jìn)器，水平推進(jìn)器安裝在機(jī)架內(nèi)并用于驅(qū)動機(jī)架在水平方向內(nèi)運(yùn)動，水平推進(jìn)器的數(shù)量也是四個(gè)，機(jī)架的四周分別安裝一個(gè)水平推進(jìn)器。采用上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明提供的六自由度ROV能夠?qū)崿F(xiàn)在水平方向以及垂直方向內(nèi)的直線移動以及360°轉(zhuǎn)動，靈活度更高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于水下機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種六自由度ROV。

背景技術(shù)

ROV，即遙控?zé)o人潛水器(Remote Operated Vehicle)，功能多種多樣，不同類型的ROV用于執(zhí)行不同的任務(wù)，被廣泛應(yīng)用于軍隊(duì)、海岸警衛(wèi)、海事、海關(guān)、核電、水電、海洋石油、漁業(yè)、海上救助、管線探測和海洋科學(xué)研究等各個(gè)領(lǐng)域。

現(xiàn)有技術(shù)中，普遍的ROV上設(shè)置有水平推進(jìn)器，用于為水平移動提供動力，有些設(shè)置有豎直推進(jìn)器，用于為豎直升降移動提供動力，但是現(xiàn)在的ROV均不能實(shí)現(xiàn)整機(jī)在空間中旋轉(zhuǎn)，因此具有靈活度不夠的缺點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種六自由度ROV，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的ROV使用時(shí)不夠靈活的技術(shù)問題。

本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種六自由度ROV，包括：

機(jī)架和浮材，所述浮材安裝在所述機(jī)架的頂板上；

垂直推進(jìn)器，所述垂直推進(jìn)器安裝在所述機(jī)架頂板上并用于驅(qū)動所述機(jī)架在豎直方向內(nèi)運(yùn)動，所述垂直推進(jìn)器的數(shù)量為四個(gè)，并且四個(gè)所述垂直推進(jìn)器分布于同一矩形的四個(gè)頂角處；

水平推進(jìn)器，所述水平推進(jìn)器安裝在所述機(jī)架內(nèi)并用于驅(qū)動所述機(jī)架在水平方向內(nèi)運(yùn)動，所述水平推進(jìn)器的數(shù)量也是四個(gè)，所述機(jī)架的四周分別安裝一個(gè)所述水平推進(jìn)器。

進(jìn)一步地，為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，所述機(jī)架為矩形框架，所述水平推進(jìn)器的軸線與所述機(jī)架的邊線之間呈45°角，并且相鄰水平推進(jìn)器的軸線互相垂直。

進(jìn)一步地，為了更好的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，所述垂直推進(jìn)器嵌裝于所述浮材中。

進(jìn)一步地，為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，所述水平推進(jìn)器和所述垂直推進(jìn)器均為電動推進(jìn)設(shè)備，所述電動推進(jìn)設(shè)備包括第一電動機(jī)、導(dǎo)流罩和葉片，所述葉片安裝在所述第一電動機(jī)的轉(zhuǎn)軸上，所述導(dǎo)流罩安裝在所述第一電動機(jī)外殼上并罩在所述葉片外。

進(jìn)一步地，為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，所述第一電動機(jī)為正反轉(zhuǎn)電動機(jī)。

進(jìn)一步地，為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，還包括云臺和控制器，所述云臺安裝在所述機(jī)架上，所述機(jī)架中設(shè)有密封艙，所述控制器安裝在所述密封艙中，所述云臺包括攝影機(jī)和照明燈，所述控制器與所述攝影機(jī)、照明燈、所述第一電動機(jī)均電連接以接收所述攝影機(jī)信號并控制所述照明燈以及八個(gè)所述第一電動機(jī)的工作狀態(tài)。

進(jìn)一步地，為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，所述云臺還包括第二電動機(jī)、支架、旋轉(zhuǎn)軸和安裝座，所述支架安裝在所述機(jī)架上，所述第二電動機(jī)安裝在所述支架上，所述旋轉(zhuǎn)軸與所述第二電動機(jī)的轉(zhuǎn)軸聯(lián)動連接且該旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動插裝在所述支架上，所述攝影機(jī)和所述照明燈通過所述安裝座固接于所述旋轉(zhuǎn)軸上，所述控制器與所述第二電動機(jī)電連接以控制所述第二電動機(jī)的工作狀態(tài)。

進(jìn)一步地，為了更好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，還包括起吊裝置，所述起吊裝置安裝在所述機(jī)架的頂板中心位置并朝上伸出所述浮材。