[發明專利]林果振動采摘收集車

有效

• 申請號: 202010057483.4
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN110972712B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 廖凱;高自成;李立君;湯剛車;陳威;趙青;賈國海;韓慶玨;陳輝
• 申請（專利權）人: 中南林業科技大學
• 主分類號: A01D46/26
• 分類號: A01D46/26
• 代理公司: 株洲湘知知識產權代理事務所(普通合伙) 43232
• 代理人: 蘇娟

林果振動采摘收集車，其特征在于包括履帶式的走行機構、振落果實并接收振落的果實的振動采摘收集機構和將果實從振動采摘收集機構中輸出并分離果實中的果葉的輸出機構，振動采摘收集機構裝在走行機構前端可夾持樹干傳遞振動并在樹干外周進行傘狀打開或收攏，輸出機構與振動采摘收集機構連接。本發明實現從采摘到分揀的一體化自動作業，使果實的采摘及收集更加便捷，極大提升工作效率，保證振動采摘收集機構可根據樹干位置、粗細、高度選擇最合適的位置有效定位在樹干上，滿足坑洼不平的山地丘陵間林果的振落收集需求，適應不同果樹的果實收集需求。

技術領域

本發明涉及一種林果振動采摘收集車，屬于林果機械式采摘技術領域。

背景技術

果園收獲作業具有勞動強度大、季節性較強的特點，目前國內收獲技術還停留在人工采摘、撿拾作業水平。人工收獲的缺點很明顯，果農的勞動成本高，勞動力不足，采摘效率偏低，而且容易造成果實破損，不利于儲藏。雖然已有部分果園采用機械式收獲，但受到地形、果樹間距等因素的影響，一定程度上制約了收獲機械的使用和推廣，對果實收集的影響尤為突出。

通過專利檢索，相關的專利文獻有：

1. CN 109121722 A，振動式采摘收集一體機械臂，公開了一種振動式采摘收集一體機械臂，包括手臂，手臂上設置有振動器和兩個夾持爪，各夾持爪分別連接驅動機構，驅動機構用于驅動夾持爪分開或者閉合；各夾持爪上分別設置有能夠展開和收縮的支撐機構，各支撐機構上設置有傘布，支撐機構展開后，傘布被撐開，支撐機構收縮后，傘布收縮。

2. CN 208708181 U，一種預定位自主夾持式采摘機構，包括多節能夠軸向伸縮的套筒，最內側套筒與第一伸縮機構連接，最內側套筒內設置采摘機械手，采摘機械手包括第二伸縮機構，第二伸縮機構通過鉸鏈與機械爪連接，以通過第二伸縮機構的伸縮帶動機械爪的夾取或松開，最外側套筒設置振動機構以帶動果實的抖落。

3. CN 108496561 A，一種多功能棗類采收裝置及采收方法，包括下層底板與上層底板，下層底板底部設有腳輪，下層底板頂部設有絲杠螺母、軌道板與導軌，下層底板端部設有棗枝夾口，棗枝夾口對應設置有棗樹夾頭，絲杠螺母的一端連接于棗樹夾頭，另一端連接有變比例剪叉連桿組，變比例剪叉連桿組底部通過牛眼輪嵌合于軌道板上，變比例剪叉連桿組頂部接有高韌性傘布，且高韌性傘布依托變比例剪叉連桿組外層構成漏斗狀棗子收集傘面，導軌上對應設置有滑塊，滑塊上設有導桿一，上層底板設于導桿一頂部，上層底板上設有棗樹固定夾持機構。

林果大小各異，且林果類果園如油茶果果園大多為山地丘陵，果園內地形坑洼不平，如何能即適應地形的變化，又實現果實的采收一體化，對山地丘陵之間的林果采收具有重要意義，也是本發明研發的目的。

發明內容

本發明提供的林果振動采摘收集車，實現從采摘到分揀的一體化自動作業，使果實的采摘及收集更加便捷，極大提升工作效率，保證振動采摘收集機構可根據樹干位置、粗細、高度選擇最合適的位置有效定位在樹干上，滿足坑洼不平的山地丘陵間林果的振落收集需求，適應不同果樹的果實收集需求。

為達到上述目的，本發明采用的技術方案是：

林果振動采摘收集車，其特征在于包括履帶式的走行機構、振落果實并接收振落的果實的振動采摘收集機構和將果實從振動采摘收集機構中輸出并分離果實中的果葉的輸出機構，振動采摘收集機構裝在走行機構前端可夾持樹干傳遞振動并在樹干外周進行傘狀打開或收攏，輸出機構與振動采摘收集機構連接。

優選的，所述的振動采摘收集機構包括與樹干定位配合的U型定位底盤、裝在U型定位底盤上且可進行傘狀打開或收攏的收集傘組件、帶動U型定位底盤移動使樹干伸入至U型定位底盤的U型口中的對中組件和夾持并帶動樹干振動的夾持振動頭，U型定位底盤通過對中組件裝在走行機構前端，輸出機構與U型定位底盤連接且伸入至收集傘組件中，夾持振動頭裝在U型定位底盤上，且夾持口與U型定位底盤的U型口上下對齊。