[發明專利]一種轉動機構及機械臂和機器人

在審

• 申請號: 202010056436.8
• 申請日: 2020-01-18
• 公開（公告）號: CN111152205A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 劉翔宇;尹志;劉超帆
• 申請（專利權）人: 九立（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J18/00
• 代理公司: 北京沁優知識產權代理事務所(普通合伙) 11684
• 代理人: 王麗君

1.一種轉動機構，其特征在于：所述轉動機構包括第一驅動柄(1)、第二驅動柄(2)，及與第一驅動柄(1)與第二驅動柄(2)相連接的驅動核心(3)，所述驅動核心(3)內設置有第一驅動結構及第二驅動結構，所述第一驅動柄(1)與第一驅動結構相連接，所述第二驅動柄(2)與第二驅動結構相連接，所述第一驅動結構與第二驅動結構的驅動力輸出方向不一致。

2.根據權利要求1所述轉動機構，其特征在于：所述第一驅動結構包括第一驅動電機(41)、第一傳動帶(42)及第一輸出軸(43)，所述第一傳動帶(42)一端與第一驅動電機(41)相連接，另一端與第一輸出軸(43)相連接，所述第一輸出軸(43)與第一驅動柄(1)相連接，所述第二驅動結構包括第二驅動電機(51)、第二傳動帶(52)及第二輸出軸(53)，所述第二傳動帶(52)一端與第二驅動電機(51)相連接，另一端與第二輸出軸(53)相連接，所述第二輸出軸(53)與第二驅動柄(2)相連接。

3.根據權利要求2所述轉動機構，其特征在于：所述第一驅動電機(41)與第二驅動電機(51)的驅動力輸出方向相垂直。

4.根據權利要求3所述轉動機構，其特征在于：所述第一驅動電機(41)及第二驅動電機(51)與核心殼體(31)內壁相連接，所述第一輸出軸(43)及第二輸出軸(53)一端設置在核心殼體(31)內，另一端設置在核心殼體(31)外，所述第一傳動帶(42)及第二傳動帶(52)設置在核心殼體(31)內。

5.根據權利要求4所述轉動機構，其特征在于：所述驅動核心(3)還包括連接板及驅動控制器，所述連接板與核心殼體(31)相連接，所述驅動控制器設置在連接板上，所述驅動控制器用于控制第一驅動電機(41)及第二驅動電機(51)。

6.根據權利要求5所述轉動機構，其特征在于：所述連接板包括第一連接板(321)及第二連接板(322)，所述驅動控制器包括第一控制器(331)及第二控制器(332)，所述第一控制器(331)與第一連接板(321)相連接，所述第二控制器(332)與第二連接板(322)相連接，所述第一控制器(331)及第二控制器(332)分別用于控制第一驅動電機(41)與第二驅動電機(51)。

7.根據權利要求3-6任一種所述轉動機構，其特征在于：所述驅動核心(3)還包括傳感器(36)，所述傳感器(36)設置在核心殼體(31)內部，且設置有多個。

8.根據權利要求7任一種所述轉動機構，其特征在于：所述轉動機構還包括保護殼體(6)，所述保護殼體(6)與驅動核心(3)相配合，所述驅動核心(3)設置在保護殼體(6)內部。

9.一種機械臂，其特征在于：所述機械臂上包括有如權利要求1-8任一種所述轉動機構。

10.一種機器人，其特征在于：所述機器人上包括有如權利要求9所述機械臂。