[發(fā)明專利]一種機器人無信號地形探測的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010056325.7
• 申請日: 2020-01-18
• 公開（公告）號: CN111174758B
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧彬;李慶芬;聶霞;周成;隆文革;馬斌;夏澤濤
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南工學(xué)院
• 主分類號: G01C7/00
• 分類號: G01C7/00
• 代理公司: 長沙明新專利代理事務(wù)所(普通合伙) 43222
• 代理人: 徐新

1.一種機器人無信號地形探測的方法，其特征在于，包括如下步驟：

機器人以第一速率行走，地形探測過程中，若監(jiān)測到網(wǎng)絡(luò)信號低于網(wǎng)絡(luò)信號閾值或GPS信號低于GPS信號閾值持續(xù)時長達到第一時間閾值時，計時器開始計時，記錄此時所述機器人的初始位置和初始行走方向，啟動加速度傳感器，儲存器開始儲存加速度傳送器描繪出的機器人的行走路徑；

S1，當(dāng)機器人遇到障礙時，機器人左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)避障，機器人沿著所述障礙物行走，直到所述機器人和初始位置的連線與初始行走方向重合時，機器人沿初始行走方向行走；

S2，當(dāng)監(jiān)測到所述網(wǎng)絡(luò)信號大于等于所述網(wǎng)絡(luò)信號閾值且所述GPS信號大于等于所述GPS信號閾值持續(xù)時長達到第一時間閾值時，記錄機器人的第一位置和第一行走方向；

S3，若所述第一位置落入初始位置的臨近范圍時，計時器中止計時，關(guān)閉所述加速度傳感器，得到機器人在計時器計時階段行走的第一路徑，將儲存器中的第一路徑通過網(wǎng)絡(luò)傳輸出去；

若所述第一位置不落入初始位置的臨近范圍時，所述機器人沿第一行走方向的相反方向行走， 重復(fù)所述S1-S3，機器人遇到障礙物時的轉(zhuǎn)向與前一次遇到該障礙物的轉(zhuǎn)向相同，且所述機器人和第一位置的連線與第一行走方向重合時，機器人沿第一行走方向的相反方向行走；

S4，當(dāng)機器人未遇到障礙時，所述機器人沿初始行走方向持續(xù)行走，直到監(jiān)測到所述網(wǎng)絡(luò)信號大于等于所述網(wǎng)絡(luò)信號閾值且所述GPS信號大于等于所述GPS信號閾值持續(xù)時長達到第一時間閾值時，所述計時器中止計時，關(guān)閉所述加速度傳感器，得到所述機器人在計時器計時階段行走的第一路徑，將儲存器中的第一路徑通過網(wǎng)絡(luò)傳輸出去。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人無信號地形探測的方法，其特征在于，機器人遇到每個障礙物時，機器人向左旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人無信號地形探測的方法，其特征在于，機器人遇到每個障礙物時，機器人向右旋轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人無信號地形探測的方法，其特征在于，所述第一時間閾值為5-10秒。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人無信號地形探測的方法，其特征在于，所述第一速率小于等于0.75米/秒。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人無信號地形探測的方法，其特征在于，所述臨近范圍以初始位置為圓心，以R為半徑的圓，R小于等于預(yù)設(shè)值，所述預(yù)設(shè)值大于等于第一速率和第一時間閾值的乘積。