[發(fā)明專利]一種運(yùn)動(dòng)趨勢預(yù)測方法、裝置、控制器及汽車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010055938.9
• 申請日: 2020-01-18
• 公開（公告）號: CN111169476B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王寬;梁鋒華;熊周兵;丁可
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 康海燕

1.一種目標(biāo)車輛相對于主車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢預(yù)測方法，其特征在于，包括：

獲取主車輛和目標(biāo)車輛之間的橫向相對距離和橫向相對速度；

根據(jù)主車輛和目標(biāo)車輛之間的橫向相對距離和橫向相對速度，進(jìn)行目標(biāo)車輛相對于主車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢預(yù)測；獲取主車輛和目標(biāo)車輛之間的相對橫向距離的步驟包括：

接收在主車輛上不同位置處搭載的各個(gè)采集裝置分別采集到的感應(yīng)信號；

對接收到的感應(yīng)信號進(jìn)行篩選，篩選出與目標(biāo)車輛相關(guān)的目標(biāo)感應(yīng)信號；

為不同目標(biāo)車輛分別建立一個(gè)唯一的跟蹤ID，并以所述跟蹤ID為索引，對不同目標(biāo)車輛相關(guān)的目標(biāo)感應(yīng)信號進(jìn)行分組緩存；

在一個(gè)運(yùn)行周期到達(dá)時(shí)，對各組緩存數(shù)據(jù)進(jìn)行遍歷，以提取出緩存周期次數(shù)達(dá)到最小設(shè)定周期的一組或多組緩存數(shù)據(jù)；一組緩存數(shù)據(jù)中記錄有采集裝置在N個(gè)采集周期內(nèi)分別采集到的與一個(gè)目標(biāo)車輛相關(guān)的多組目標(biāo)感應(yīng)信號；

根據(jù)提取出的一組緩存數(shù)據(jù)獲取在N個(gè)采集周期內(nèi)一個(gè)目標(biāo)車輛和主車輛之間的相對橫向距離;

根據(jù)主車輛和目標(biāo)車輛之間的橫向相對距離和橫向相對速度，進(jìn)行目標(biāo)車輛相對于主車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢預(yù)測的步驟包括：

根據(jù)N個(gè)采集周期內(nèi)的主車輛和目標(biāo)車輛之間的橫向相對距離，計(jì)算在N個(gè)采集周期內(nèi)主車輛和目標(biāo)車輛之間的橫向相對平均偏移值；

根據(jù)N個(gè)采集周期內(nèi)的主車輛和目標(biāo)車輛之間的橫向相對速度，計(jì)算在N個(gè)采集周期內(nèi)主車輛和目標(biāo)車輛之間的橫向相對平均速度值；

根據(jù)橫向相對平均速度值和橫向相對平均位移標(biāo)定值的預(yù)定關(guān)系，確定與所述橫向相對平均速度值對應(yīng)的橫向相對平均位移標(biāo)定值；

若所述橫向相對平均偏移值小于所述橫向相對平均位移標(biāo)定值，則確定所述目標(biāo)車輛具有相對遠(yuǎn)離主車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢；

若所述橫向相對平均偏移值大于所述橫向相對平均位移標(biāo)定值，則確定所述目標(biāo)車輛相對靠近主車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，若預(yù)測出目標(biāo)車輛相對于主車輛具有相對靠近或相對遠(yuǎn)離的運(yùn)動(dòng)趨勢，所述方法還包括：

檢測主車輛在N個(gè)采集周期內(nèi)是否產(chǎn)生橫向位移；

若產(chǎn)生，則根據(jù)主車輛的橫向位移和目標(biāo)車輛相對于主車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢，預(yù)測目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)方向；

若未產(chǎn)生，則根據(jù)目標(biāo)車輛相對于主車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢，預(yù)測目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)主車輛的橫向位移和目標(biāo)車輛相對于主車輛的運(yùn)動(dòng)趨勢，確定目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)方向的步驟包括：

若目標(biāo)車輛與主車輛位于同一車道內(nèi)行駛且目標(biāo)車輛在橫向上位于主車輛的左方，在主車輛具有向左運(yùn)動(dòng)的橫向位移且目標(biāo)車輛相對于主車輛具有相對遠(yuǎn)離的運(yùn)動(dòng)趨勢時(shí)，則預(yù)測目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橄蜃笄谐鲕嚨溃?/p>

若目標(biāo)車輛與主車輛位于同一車道內(nèi)行駛且目標(biāo)車輛在橫向上位于主車輛的右方，在主車輛具有向右運(yùn)動(dòng)的橫向位移且目標(biāo)車輛相對于主車輛具有相對靠近的運(yùn)動(dòng)趨勢時(shí)，則預(yù)測目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橄蛴仪谐鲕嚨溃?/p>

若目標(biāo)車輛行駛在主車輛所在車道的左側(cè)相鄰車道內(nèi)，在主車輛具有向左運(yùn)動(dòng)的橫向位移且目標(biāo)車輛相對于主車輛具有相對遠(yuǎn)離的運(yùn)動(dòng)趨勢時(shí)，則預(yù)測目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橄蜃笮旭偅?/p>

若目標(biāo)車輛行駛在主車輛所在車道的左側(cè)相鄰車道內(nèi)，在主車輛具有向右運(yùn)動(dòng)的橫向位移且目標(biāo)車輛相對于主車輛具有相對靠近的運(yùn)動(dòng)趨勢時(shí)，則預(yù)測目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橄蛴仪腥胫鬈囕v所在車道；

若目標(biāo)車輛行駛在主車輛所在車道的右側(cè)相鄰車道內(nèi)，在主車輛具有向右運(yùn)動(dòng)的橫向位移且目標(biāo)車輛相對于主車輛具有相對遠(yuǎn)離的運(yùn)動(dòng)趨勢時(shí)，則預(yù)測目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橄蛴倚旭偅?/p>

若目標(biāo)車輛行駛在主車輛所在車道的右側(cè)相鄰車道內(nèi)，在主車輛具有向左運(yùn)動(dòng)的橫向位移且目標(biāo)車輛相對于主車輛具有相對靠近的運(yùn)動(dòng)趨勢時(shí)，則預(yù)測目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)方向?yàn)橄蜃笄腥胫鬈囕v所在車道。