[發(fā)明專(zhuān)利]一種同軸布局雙五桿機(jī)構(gòu)的串并聯(lián)協(xié)作打結(jié)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010055412.0
• 申請(qǐng)日: 2020-01-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111168650B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 侯志利;聶勇;彭林發(fā);李利娜;姚慧琦;李文斌
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 太原理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00;B25J11/00;B65B13/26;B65B51/08;B25J9/16
• 代理公司: 太原申立德知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 14115
• 代理人: 郭海燕

本發(fā)明屬于打結(jié)包裝機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種同軸布局雙五桿機(jī)構(gòu)的串并聯(lián)協(xié)作打結(jié)機(jī)器人。串聯(lián)繞線(xiàn)輔助裝置連接固定在工作臺(tái)裝置的上表面，支撐立柱裝置的兩端連接固定在工作臺(tái)裝置的兩側(cè)，頂板固定裝置連接固定在支撐立柱裝置上，同軸布局雙五桿裝置的一端連接固定在頂板固定裝置的下表面，另一端與動(dòng)平臺(tái)連接裝置連接，動(dòng)平臺(tái)夾持裝置連接固定在動(dòng)平臺(tái)連接裝置的下表面。本發(fā)明由同軸布局雙五桿裝置控制的動(dòng)平臺(tái)夾具裝置和串聯(lián)繞線(xiàn)輔助裝置配合完成包裝物的空間打結(jié)包裝，同軸布局雙五桿裝置所采用的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)剛性較串聯(lián)機(jī)構(gòu)大，能有效減少結(jié)構(gòu)慣量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于打結(jié)包裝機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種同軸布局雙五桿機(jī)構(gòu)的串并聯(lián)協(xié)作打結(jié)機(jī)器人。

背景技術(shù)

打結(jié)器是一種常見(jiàn)的小型機(jī)械設(shè)備，是將一條線(xiàn)型織物打結(jié)或者將兩條線(xiàn)型織物打結(jié)連接起來(lái)的機(jī)器。已用于紡織行業(yè)的紗線(xiàn)連接，食品加工業(yè)的腸衣制作，農(nóng)牧業(yè)的牧草捆扎，醫(yī)療衛(wèi)生業(yè)的手術(shù)縫合等，尤以紡織行業(yè)的應(yīng)用最為廣泛。目前的打結(jié)器都為純機(jī)械結(jié)構(gòu)，單一動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，用途單一，無(wú)法滿(mǎn)足包裝行業(yè)小型化與多樣性的要求。

CN107460630A公開(kāi)了一種固定單結(jié)自動(dòng)打結(jié)機(jī)，它借助伸入打結(jié)套軸心的打結(jié)機(jī)械臂，旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂和可沿打結(jié)套軸心線(xiàn)方向移動(dòng)的系緊機(jī)械臂,旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂和可沿打結(jié)套軸心線(xiàn)方向移動(dòng)的系緊機(jī)械臂，牽引機(jī)械臂協(xié)作完成單結(jié)自動(dòng)打結(jié),提高固定單結(jié)打結(jié)效率。但該技術(shù)存在如下缺點(diǎn)：一臺(tái)設(shè)備只能完成一種固定單結(jié)的打結(jié)，沒(méi)有涉及不同規(guī)格對(duì)象的打結(jié)，缺乏柔性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對(duì)傳統(tǒng)的打結(jié)器捆綁對(duì)象單一、缺乏柔性的問(wèn)題提供了一種同軸布局雙五桿機(jī)構(gòu)的串并聯(lián)協(xié)作打結(jié)機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種同軸布局雙五桿機(jī)構(gòu)的串并聯(lián)協(xié)作打結(jié)機(jī)器人，包括工作臺(tái)裝置、串聯(lián)繞線(xiàn)輔助裝置、支撐立柱裝置、頂板固定裝置、同軸布局雙五桿裝置、動(dòng)平臺(tái)連接裝置和動(dòng)平臺(tái)夾持裝置，所述串聯(lián)繞線(xiàn)輔助裝置連接固定在工作臺(tái)裝置的上表面，所述支撐立柱裝置的兩端連接固定在工作臺(tái)裝置的兩側(cè)，所述頂板固定裝置連接固定在支撐立柱裝置上，所述同軸布局雙五桿裝置的一端連接固定在頂板固定裝置的下表面，另一端與所述動(dòng)平臺(tái)連接裝置連接，所述動(dòng)平臺(tái)夾持裝置連接固定在動(dòng)平臺(tái)連接裝置的下表面。

進(jìn)一步，所述工作臺(tái)裝置包括矩形框、安裝在矩形框上的4mm厚的厚平板以及連接固定于厚平板上的夾持工作臺(tái)。

再進(jìn)一步，所述串聯(lián)繞線(xiàn)輔助裝置由線(xiàn)圈輔助裝置和線(xiàn)頭輔助裝置組成；所述線(xiàn)圈輔助裝置由線(xiàn)圈輔助裝置電機(jī)座、線(xiàn)圈調(diào)整電機(jī)、線(xiàn)圈輔助裝置聯(lián)軸器、線(xiàn)圈輔助桿、線(xiàn)圈夾頭、線(xiàn)圈調(diào)整舵機(jī)和線(xiàn)圈舵機(jī)座組成，所述線(xiàn)圈輔助裝置電機(jī)座安裝在厚平板上，所述線(xiàn)圈調(diào)整電機(jī)安裝在線(xiàn)圈輔助裝置電機(jī)座上，所述線(xiàn)圈輔助桿的一端通過(guò)線(xiàn)圈輔助裝置聯(lián)軸器與線(xiàn)圈調(diào)整電機(jī)的輸出軸連接，所述線(xiàn)圈舵機(jī)座安裝在所述線(xiàn)圈輔助桿的另一端，所述線(xiàn)圈調(diào)整舵機(jī)安裝在線(xiàn)圈舵機(jī)座上，所述線(xiàn)圈夾頭與所述線(xiàn)圈調(diào)整舵機(jī)的輸出軸連接；所述線(xiàn)頭輔助裝置由線(xiàn)頭輔助裝置電機(jī)座、線(xiàn)頭調(diào)整電機(jī)、線(xiàn)頭輔助裝置聯(lián)軸器、線(xiàn)頭輔助桿、線(xiàn)頭夾頭、線(xiàn)頭調(diào)整舵機(jī)和線(xiàn)頭舵機(jī)座，所述線(xiàn)頭輔助裝置電機(jī)座與線(xiàn)圈輔助裝置電機(jī)座相對(duì)安裝在厚平板上，所述線(xiàn)頭調(diào)整電機(jī)安裝在線(xiàn)頭輔助裝置電機(jī)座上，所述線(xiàn)頭輔助桿的一端通過(guò)線(xiàn)頭輔助裝置聯(lián)軸器與所述線(xiàn)頭調(diào)整電機(jī)的輸出軸連接，所述線(xiàn)頭舵機(jī)座安裝在所述線(xiàn)頭輔助桿的另一端，所述線(xiàn)頭調(diào)整舵機(jī)安裝在所述線(xiàn)頭舵機(jī)座上，所述線(xiàn)頭夾頭與所述線(xiàn)頭調(diào)整舵機(jī)的輸出軸連接。

更進(jìn)一步，所述支撐立柱裝置由兩個(gè)前后設(shè)置的冂型架組成，所述冂型架的兩端分別固定在矩形框的兩側(cè)。

更進(jìn)一步，所述頂板固定裝置由頂板和直角連接件組成，所述頂板通過(guò)直角連接件和螺栓固定在支撐立柱裝置上，在所述頂板上，安裝直角連接件的部位設(shè)置有缺口，以方便直角連接件的使用。