[發明專利]一種機器人位姿確定方法、裝置、可讀存儲介質及機器人

有效

• 申請號: 202010054418.6
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN111319041B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 白龍彪;劉志超;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種機器人位姿確定方法，其特征在于，包括：

獲取當前時刻的相機位姿，所述相機位姿為機器人的相機在視覺SLAM坐標系下的位姿；

根據所述當前時刻的相機位姿計算原始的機器人位姿，所述機器人位姿為所述機器人在里程計坐標系下的位姿；

將所述原始的機器人位姿投影至所述機器人的行進路徑上，得到校正的機器人位姿；

所述根據所述當前時刻的相機位姿計算原始的機器人位姿包括：

獲取所述當前時刻之前的各組歷史位姿數據，其中，每組歷史位姿數據均包括同一時刻的相機位姿和機器人位姿；

根據所述各組歷史位姿數據計算第一轉換矩陣，所述第一轉換矩陣為從所述視覺SLAM坐標系至所述里程計坐標系的轉換矩陣；

將所述當前時刻的相機位姿變換為第二轉換矩陣，所述第二轉換矩陣為從相機坐標系至所述視覺SLAM坐標系的轉換矩陣；

根據所述第一轉換矩陣、所述第二轉換矩陣和預設的第三轉換矩陣計算第四轉換矩陣，所述第三轉換矩陣為從機器人坐標系至所述相機坐標系的轉換矩陣，所述第四轉換矩陣為從所述機器人坐標系至所述里程計坐標系的轉換矩陣；

將所述第四轉換矩陣變換為所述原始的機器人位姿。

2.根據權利要求1所述的機器人位姿確定方法，其特征在于，在將所述原始的機器人位姿投影至所述機器人的行進路徑上之前，還包括：

獲取所述機器人在第一落腳時刻的第一中心位置和速度控制指令，所述第一落腳時刻為所述當前時刻之前的第一個落腳時刻；

根據所述第一中心位置和所述速度控制指令確定所述機器人在第二落腳時刻的第二中心位置，所述第二落腳時刻為所述當前時刻之后的第一個落腳時刻；

將由所述第一中心位置至所述第二中心位置的路徑確定為所述機器人的行進路徑。

3.根據權利要求2所述的機器人位姿確定方法，其特征在于，所述根據所述第一中心位置和所述速度控制指令確定所述機器人在第二落腳時刻的第二中心位置包括：

若所述速度控制指令中的速度為0，且角速度不為0時，則根據預設的原地旋轉模型確定所述第二中心位置。

4.根據權利要求2所述的機器人位姿確定方法，其特征在于，所述根據所述第一中心位置和所述速度控制指令確定所述機器人在第二落腳時刻的第二中心位置包括：

若所述速度控制指令中的速度不為0，且角速度為0時，則根據預設的直線運動模型確定所述第二中心位置。

5.根據權利要求2所述的機器人位姿確定方法，其特征在于，所述根據所述第一中心位置和所述速度控制指令確定所述機器人在第二落腳時刻的第二中心位置包括：

若所述速度控制指令中的速度不為0，且角速度不為0時，則根據預設的曲線運動模型確定所述第二中心位置。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的機器人位姿確定方法，其特征在于，所述將所述原始的機器人位姿投影至所述機器人的行進路徑上，得到校正的機器人位姿包括：

將所述原始的機器人位姿投影至所述機器人的行進路徑上，得到投影位置點；

將所述投影位置點和所述原始的機器人位姿中的姿態角組成所述校正的機器人位姿。