[發(fā)明專利]保護(hù)屏柜圖像中壓板的識(shí)別方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010054414.8
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號(hào): CN111310573B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 關(guān)健杰;唐艷
• 申請（專利權(quán)）人: 廈門歐易奇機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/40;G06T3/60;G06T5/30;G06T7/62;G06T7/90
• 代理公司: 廈門原創(chuàng)專利事務(wù)所(普通合伙) 35101
• 代理人: 徐東峰

1.一種保護(hù)屏柜圖像中壓板的識(shí)別方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，通過手持掃描設(shè)備獲取所述保護(hù)屏柜的圖像；

S2，對所述圖像進(jìn)行背景過濾,其中，在步驟S2中：所述對所述圖像進(jìn)行背景過濾的步驟包括：

S21, 獲取輸入圖像HSV顏色空間中的S通道，進(jìn)行閾值80,最大值255的二值化；

S22，利用morphologyEx函數(shù)進(jìn)行形態(tài)學(xué)運(yùn)算，內(nèi)核選擇尺寸為9x9的矩形，對圖像開運(yùn)算；

S23，利用findContours函數(shù)尋找輪廓，存下找到的所有輪廓Contours；

S24，對Contours的每一個(gè)元素取最小外接矩形boundRect；

S25，計(jì)算所有boundRect的面積中位數(shù)，對boundRect的每一個(gè)元素限定boundRect的偏差域進(jìn)行第一次篩選，篩選出TarRects1；

S26，對TarRects1的每一個(gè)元素限定長寬比例進(jìn)行第二次篩選，篩選出TarRects2；

S27, 對TarRects2的每一個(gè)元素利用calcHist函數(shù)計(jì)算直方圖H并歸一化，利用compareHist函數(shù)與事前制作好的紅、黃壓板模板比較直方圖，限定評(píng)分上限過濾非紅、黃壓板，進(jìn)行第三次篩選TarRect3；

S28,對TarRect3的每一個(gè)元素算出四個(gè)角點(diǎn)，合并存入點(diǎn)容器；

S29,取點(diǎn)容器中所有點(diǎn)的最小外接矩形filter_rect，并進(jìn)行邊界范圍調(diào)整，將輸入圖像中此區(qū)域外的部分都填充為白色，獲得過濾背景的圖像；

S3，對背景過濾后的圖像進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正；

S4，對旋轉(zhuǎn)校正后的壓板狀態(tài)進(jìn)行識(shí)別；

其中，在步驟S3中，所述對背景過濾后的圖像進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正的步驟包括：

S31，過濾背景的圖像取最小外接矩形，再求出二維盒獲得單個(gè)旋轉(zhuǎn)角度；

S32，選取輸入圖中長、寬中較大的數(shù)乘根號(hào)2倍設(shè)為canvas，將長與寬都為canvas的正方形作為畫布，輸入圖與畫布間的間隙利用copyMakeBorder函數(shù)填充黑色；

S33，利用warpAffine函數(shù)旋轉(zhuǎn)輸入圖，旋轉(zhuǎn)角度為avg_angle,畫布canvas中心記為center；

S34，計(jì)算旋轉(zhuǎn)后圖像的最小外接矩形img_Recor的尺寸，剪掉畫布多余的邊框。

2.如權(quán)利要求1所述的保護(hù)屏柜圖像中壓板的識(shí)別方法，其特征在于，在步驟S4中，所述對旋轉(zhuǎn)校正后的壓板狀態(tài)進(jìn)行識(shí)別的步驟包括：

S41，取出輸入圖HSV顏色空間中的S通道，進(jìn)行閾值80,最大值255的二值化；

S42，利用morphologyEx函數(shù)進(jìn)行形態(tài)學(xué)運(yùn)算，內(nèi)核選擇尺寸為9x9的矩形，對圖像開運(yùn)算；

S43，利用findContours函數(shù)尋找輪廓，存下找到的所有輪廓Contours；

S44，對Contours的每一個(gè)元素取最小外接矩形boundRect；

S45，計(jì)算所有boundRect的面積中位數(shù)，對boundRect的每一個(gè)元素限定boundRect與其的偏差域進(jìn)行第一次篩選，篩選出TarRects1；

S46，對TarRects1的每一個(gè)元素限定長寬比例進(jìn)行第二次篩選，篩選出TarRects2；

S47，對TarRects2的每一個(gè)元素根據(jù)長寬比例判斷壓板開關(guān)狀態(tài)；

S48，對TarRects2的每一個(gè)元素的x坐標(biāo)遞增排序，計(jì)算相鄰元素差，并將相鄰元素差轉(zhuǎn)換為百分比變化diff；

S49，對TarRects2的每一個(gè)元素的y坐標(biāo)遞增排序，計(jì)算相鄰元素差，并將相鄰元素差轉(zhuǎn)換為百分比變化diff。