[發(fā)明專利]一種適用于碼垛電機轉(zhuǎn)子的視覺檢測系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010053352.9
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN111251296B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 紀(jì)忠寶
• 申請（專利權(quán)）人: 溫州職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B65G61/00
• 代理公司: 浙江納祺律師事務(wù)所 33257
• 代理人: 朱德寶

本發(fā)明公開了一種適用于碼垛電機轉(zhuǎn)子的視覺檢測系統(tǒng)，其技術(shù)方案要點是包括有依次連接的視覺傳感器、圖像預(yù)處理模塊、特征抽取模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊；視覺傳感器用于獲取電機轉(zhuǎn)子原始圖像，視覺傳感器上設(shè)置有坐標(biāo)定位模塊，圖像預(yù)處理模塊電連接有檢測信息數(shù)據(jù)庫，圖像預(yù)處理模塊用于將原始圖像的灰度級和比對基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中的預(yù)設(shè)值進行比較并分類，特征抽取模塊能夠抽取待比對數(shù)據(jù)中各個特征頂點之間的間距并形成特征向量，數(shù)據(jù)處理模塊形成比對數(shù)據(jù)，并生成相應(yīng)的輸出網(wǎng)絡(luò)模式，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊用于對輸出網(wǎng)絡(luò)模式進行識別和分類，該視覺檢測系統(tǒng)能夠?qū)﹄姍C轉(zhuǎn)子進行精準(zhǔn)檢測。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，它涉及一種適用于碼垛電機轉(zhuǎn)子的視覺檢測系統(tǒng)。

背景技術(shù)

機器人視覺主要用計算機來模擬人的視覺功能，并不僅僅是人眼的簡單延伸，更重要的是具有人腦的一部分功能。從客觀食物的圖像中提取信息，進行處理并加以理解，最終用于實際檢測、測量和控制。機器視覺的最大特點是速度快、信息量大、功能多；將工業(yè)機器人與視覺技術(shù)進行結(jié)合，幫助工業(yè)機器人勝任更加智能化的工作，已經(jīng)成為工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域的一種趨勢。目前工業(yè)機器人逐漸應(yīng)用于碼垛工作中。

在電機行業(yè)中，由于電機行業(yè)勞動密集型程度高，很多生產(chǎn)工序都是由人工完成，工人的勞動強度較大，工作環(huán)境惡劣等，從而導(dǎo)致電機轉(zhuǎn)子在生產(chǎn)過程中容易出現(xiàn)一些人為的差錯，以及人工檢測過程中容易出現(xiàn)檢測遺漏、檢測失誤的現(xiàn)象。

然而現(xiàn)在，在對電機轉(zhuǎn)子該類精度較高的工業(yè)零件檢測過程中，依舊存在檢測效率低下，檢測不夠精準(zhǔn)的問題，因此難以被廣泛推廣應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種適用于碼垛電機轉(zhuǎn)子的視覺檢測系統(tǒng)，該視覺檢測系統(tǒng)能夠?qū)﹄姍C轉(zhuǎn)子進行精準(zhǔn)檢測。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：一種適用于碼垛電機轉(zhuǎn)子的視覺檢測系統(tǒng)，包括有依次連接的視覺傳感器、圖像預(yù)處理模塊、特征抽取模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊；

所述視覺傳感器用于獲取電機轉(zhuǎn)子原始圖像，所述視覺傳感器上設(shè)置有坐標(biāo)定位模塊，所述坐標(biāo)定位模塊用于以電機轉(zhuǎn)子原始圖像長度方向的四個頂點交叉取點得到交叉中心點，所述坐標(biāo)定位模塊以交叉中心點為原點以電子轉(zhuǎn)子原始圖像寬度方向為一方向軸建立轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系并抓取電機轉(zhuǎn)子各個頂點位置數(shù)據(jù)形成待比對數(shù)據(jù)；

所述圖像預(yù)處理模塊電連接有檢測信息數(shù)據(jù)庫，所述檢測信息數(shù)據(jù)庫用于預(yù)存各種電機轉(zhuǎn)子的比對基準(zhǔn)數(shù)據(jù)；

所述圖像預(yù)處理模塊用于將原始圖像的灰度級和比對基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中的預(yù)設(shè)值進行比較并分類；

所述特征抽取模塊能夠抽取待比對數(shù)據(jù)中各個特征頂點之間的間距并形成特征向量；

所述數(shù)據(jù)處理模塊與檢測信息數(shù)據(jù)庫連接，所述數(shù)據(jù)處理模塊將特征抽取模塊抽取的特征向量與比對基準(zhǔn)數(shù)據(jù)比較形成比對數(shù)據(jù)，并生成相應(yīng)的輸出網(wǎng)絡(luò)模式；

所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊用于對輸出網(wǎng)絡(luò)模式進行識別和分類。

本發(fā)明進一步設(shè)置為：所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊內(nèi)設(shè)置有標(biāo)記模塊，所述標(biāo)記模塊用于將檢測結(jié)果為合格的電機轉(zhuǎn)子進行電子標(biāo)簽的生成以及儲存。

本發(fā)明進一步設(shè)置為：所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)測模塊電連接有碼垛機器人，所述碼垛機器人將未標(biāo)記有電子標(biāo)簽的電機轉(zhuǎn)子碼垛至指定區(qū)域。

本發(fā)明進一步設(shè)置為：所述碼垛機器人分別與特征抽取模塊和檢測信息數(shù)據(jù)庫連接并且用于接收轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系與比對基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中預(yù)設(shè)坐標(biāo)系，所述視覺傳感器設(shè)置于碼垛機器人上并且所述碼垛機器人能夠控制視覺傳感器轉(zhuǎn)動，使轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系與比對基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中預(yù)設(shè)坐標(biāo)系相對準(zhǔn)。