[發明專利]用于動態地估計車輛質量的方法和設備

有效

• 申請號: 202010053162.7
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN111439272B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 黃曉宇;亢雪英;譚華林
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W40/107
• 分類號: B60W40/107;B60W40/13;B60W10/04;B60W10/22
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 鄧雪萌;王麗輝

1.一種用于動態地確定車輛的質量的方法，其中，所述車輛包括聯接到驅動車輪的推進系統，所述方法包括：

監測車輛操作條件；

基于所述車輛操作條件來執行基于事件的估計方法以確定第一車輛質量狀態，包括：

確定在第一操作狀態期間在選定的車輛速度下的縱向力和縱向加速度；

轉變到第二操作狀態；

確定在所述第二操作狀態期間在所述選定的車輛速度下的縱向力和縱向加速度；以及

基于在所述第一操作狀態期間在所述選定的車輛速度下的所述縱向加速度和在所述第二操作狀態期間在所述選定的車輛速度下的所述縱向加速度之間的差異來確定所述第一車輛質量狀態；

經由控制器基于所述車輛操作條件來執行遞推估計方法以確定第二車輛質量狀態；以及

基于所述第一車輛質量狀態和第二車輛質量狀態來確定最終車輛質量。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，基于所述車輛操作條件來執行所述遞推估計方法以確定所述第二車輛質量狀態包括：

基于所監測的車輛操作條件來遞推地確定所述車輛的縱向加速度和從所述推進系統被傳遞到所述驅動車輪的車軸轉矩；以及

基于遞推地確定的所述縱向加速度和所述車軸轉矩來確定所述第二車輛質量狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其包括基于來自慣性測量傳感器的輸入來確定所述縱向加速度。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，基于遞推地確定的所述縱向加速度和所述車軸轉矩來確定所述第二車輛質量狀態包括基于遞推地確定的所述縱向加速度和所述車軸轉矩來執行卡爾曼濾波器以確定所述第二車輛質量狀態。

5.根據權利要求2所述的方法，其包括遞推地確定所述車輛的所述縱向加速度并且同時確定被傳遞到所述車輛的所述車軸轉矩。

6.根據權利要求1所述的方法，其還包括確定所述車輛在直線狀態下操作以作為執行所述基于事件的估計方法和執行所述遞推估計方法的先決條件。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述車輛包括多個車輛車輪，所述多個車輛車輪包括所述驅動車輪，所述方法還包括基于以下各者來確定所述第一車輛質量狀態：在所述選定的車輛速度下在所述第一操作狀態下施加在所述車輛車輪上的制動力、在所述選定的車輛速度下在所述第二操作狀態下施加在所述車輛車輪上的制動力以及在所述選定的車輛速度下由所述推進系統施加在所述驅動車輪上的驅動力。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一操作狀態包括車輛加速事件并且所述第二操作狀態包括車輛減速事件。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一操作狀態包括車輛加速事件并且所述第二操作狀態包括車輛滑行事件。

10.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一操作狀態包括車輛減速事件并且所述第二操作狀態包括車輛加速事件。

11.根據權利要求1所述的方法，其中，基于所述車輛操作條件來執行所述基于事件的估計方法以確定所述第一車輛質量狀態包括：

確定所述驅動車輪的載荷車輪半徑；

確定車軸轉矩；

基于所述載荷車輪半徑和所述車軸轉矩來確定車輛縱向力；以及

基于所述車輛縱向力來確定所述第一車輛質量狀態。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，基于所述載荷車輪半徑來確定所述車輛縱向力包括：

基于所述驅動車輪的轉速和所述車輛的縱向速度來確定所述驅動車輪的所述載荷車輪半徑；

基于所述載荷車輪半徑來確定所述驅動車輪的撓度；以及

基于所述驅動車輪的所述撓度和所述車軸轉矩來確定所述車輛縱向力。