[發明專利]車輛及其控制裝置以及控制方法

有效

• 申請號: 202010052867.7
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN111532266B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 石岡淳之;辻完太;西口遼彥
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;霍玉娟

1.一種控制裝置，其是車輛的控制裝置，其特征在于，

所述控制裝置具備：

識別單元，其對所述車輛的行駛環境進行識別；

生成單元，其基于所述行駛環境生成行駛計劃；以及

控制單元，其基于所述行駛計劃進行包括所述車輛的加速減速或轉向中的至少一方的行駛控制，

在進行車道變更的情況下，

所述控制單元從所述車輛的駕駛員的參與程度不同的多個車道變更方式中選擇一個車道變更方式，并按照選擇的所述車道變更方式進行所述行駛控制，

所述多個車道變更方式包括：

第一方式，在所述第一方式中，所述車輛的駕駛員計劃車道變更，所述車輛的駕駛員指示車道變更的開始；以及

第二方式，在所述第二方式中，所述控制單元計劃車道變更，所述車輛的駕駛員指示車道變更的開始，

在所述第二方式中所述駕駛員用于指示車道變更的開始的對所述車輛的操作件的操作時間小于在所述第一方式中所述駕駛員用于指示車道變更的開始的對所述操作件的操作時間，

在所述第二方式中所述駕駛員用于指示車道變更的開始的所述操作件的位置與在所述第一方式中所述駕駛員用于指示車道變更的開始的所述操作件的位置相同。

2.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述操作件是所述車輛的方向指示器操縱桿，

在所述第一方式中，所述控制單元根據所述方向指示器操縱桿在與中立位置不同的規定位置保持了第一閾值時間以上這一情況而檢測出車道變更的開始的指示，

在所述第二方式中，所述控制單元根據所述方向指示器操縱桿在所述規定位置保持了第二閾值時間以上這一情況而檢測出車道變更的開始的指示，

所述第二閾值時間比所述第一閾值時間短。

3.根據權利要求2所述的控制裝置，其特征在于，所述控制單元在檢測出車道變更的開始的指示之后，根據所述方向指示器操縱桿從所述規定位置移動至所述中立位置這一情況而開始車道變更。

4.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述多個車道變更方式還包括第三方式，在所述第三方式中，所述控制單元計劃車道變更，所述控制單元決定車道變更的開始，

在所述駕駛員把持所述車輛的方向盤的期間，所述控制裝置能夠選擇所述第一方式、所述第二方式以及所述第三方式，

在所述駕駛員未把持所述車輛的方向盤的期間，所述控制裝置能夠選擇所述第一方式以及所述第二方式，而無法選擇所述第三方式。

5.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

所述多個車道變更方式還包括第三方式，在所述第三方式中，所述控制單元計劃車道變更，所述控制單元決定車道變更的開始，

在對所述駕駛員要求的周邊監視義務的程度比閾值水平高的情況下，所述控制裝置能夠選擇所述第一方式、所述第二方式以及所述第三方式，

在對所述駕駛員要求的周邊監視義務的程度比所述閾值水平低的情況下，所述控制裝置能夠選擇所述第一方式以及所述第二方式，而無法選擇所述第三方式。

6.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

在所述第一方式中，所述控制單元根據所述駕駛員進行的使用了規定的操作件的操作來檢測車道變更的中止的指示，

在所述第二方式中，所述控制單元根據所述駕駛員進行的使用了所述規定的操作件的操作來檢測車道變更的中止的指示。

7.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，

在從完成車道變更起至經過規定的時間為止或至行駛規定的距離為止的期間，

若完成的所述車道變更是按照所述第一方式的車道變更，則所述控制單元抑制執行進一步的車道變更，

若完成的所述車道變更是按照所述第二方式的車道變更，則所述控制單元使進一步的車道變更能夠執行。

8.根據權利要求1所述的控制裝置，其特征在于，在基于設定了目的地的行駛計劃來進行所述行駛控制的情況下，所述控制單元優先選擇與基于未設定目的地的行駛計劃來進行所述行駛控制的情況相比所述車輛的駕駛員參與較少的車道變更方式。