[發明專利]一種單目視覺參數的校正方法及裝置

有效

• 申請號: 202010052244.X
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN111275769B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發明（設計）人: 范錫睿
• 申請（專利權）人: 聯想（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/73
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 姚璐;張穎玲

1.一種單目視覺參數的校正方法，包括：

確定當前時刻對應的第一外參數據，所述第一外參數據表征設備中圖像采集單元相對慣性測量單元的位置關系；

將所述第一外參數據與第二外參數據進行比較，得到當前時刻對應的第一尺度因子，所述第二外參數據表征所述圖像采集單元相對所述慣性測量單元的初始位置關系；

基于所述第一尺度因子對下一時刻的輸入數據進行校正。

2.根據權利要求1所述的方法，在所述確定當前時刻對應的第一外參數據之前，所述方法還包括

對所述圖像采集單元和所述慣性測量單元進行標定，得到所述第二外參數據，所述第二外參數據表征所述圖像采集單元相對所述慣性測量單元的初始位置關系。

3.根據權利要求1所述的方法，所述確定當前時刻對應的第一外參數據，包括：

獲取所述圖像采集單元在當前時刻采集的圖像數據；

基于所述圖像數據中的三維空間點和所述第二外參數據，確定所述三維空間點在當前時刻對應的第一位姿數據；

將所述第一位姿數據與所述三維空間點在相鄰時刻對應的第二位姿數據進行比較，得到所述第一外參數據。

4.根據權利要求1所述的方法，所述將所述第一外參數據與第二外參數據進行比較，得到當前時刻對應的第一尺度因子，包括：

確定所述第一外參數據與所述第二外參數據的尺度變化值；

將所述尺度變化值確定為當前時刻對應的第一尺度因子。

5.根據權利要求1所述的方法，所述基于所述第一尺度因子對下一時刻的輸入數據進行校正，包括：

獲取所述慣性測量單元在下一時刻采集到的運動數據；

基于所述運動數據與所述第一尺度因子，確定所述運動數據對應的真實軌跡數據。

6.根據權利要求5所述的方法，所述基于所述運動數據與所述第一尺度因子，確定所述運動數據對應的真實軌跡數據，包括：

計算所述運動數據與所述第一尺度因子之間的商值；

基于所述商值對所述運動數據進行校正，以得到所述運動數據對應的真實軌跡數據。

7.根據權利要求5所述的方法，所述運動數據至少包括：加速度數據、角速度數據、當前時刻與上一時刻之間的距離數據中的至少一個。

8.根據權利要求1所述的方法，所述方法還包括：

在下一時刻獲取對應的第三外參數據，所述第三外參數據表征所述圖像采集單元和所述慣性測量單元在所述下一時刻的位置關系；

將所述第三外參數據與所述第一外參數據進行比較，得到對應所述下一時刻的第二尺度因子；

基于所述第二尺度因子對下一時刻的輸入數據進行校正。

9.一種單目視覺參數的校正裝置，包括：

確定單元，用于確定當前時刻對應的第一外參數據，所述第一外參數據表征設備中圖像采集單元相對慣性測量單元的位置關系；

比較單元，用于將所述第一外參數據與第二外參數據進行比較，得到當前時刻對應的第一尺度因子，所述第二外參數據表征所述圖像采集單元相對所述慣性測量單元的初始位置關系；

校正單元，用于基于所述第一尺度因子對下一時刻的輸入數據進行校正。

10.一種單目視覺參數的校正裝置，包括：存儲器、處理器以及存儲在存儲器被處理器運行的可響應程序，其特征在于，所述處理器運行所述可響應程序時響應如權利要求1至8任一項所述的校正方法的步驟。