[發(fā)明專利]通過人工智能識別卡堵情形的機(jī)器人清潔器及其操作方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010052227.6
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN112438664B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金高槿;金秀娟;李佳旼;蔡承娥
• 申請（專利權(quán)）人: LG電子株式會(huì)社
• 主分類號: A47L11/282
• 分類號: A47L11/282;A47L11/40;G05D1/02
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

本公開涉及通過人工智能識別卡堵情形的機(jī)器人清潔器及其操作方法。用于通過人工智能識別卡堵情形的機(jī)器人清潔器包括：驅(qū)動(dòng)單元，該驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人清潔器；感測單元，該感測單元被配置為獲取三維3D圖像數(shù)據(jù)和緩沖器事件；存儲器，該存儲器被配置為存儲用于推斷所述機(jī)器人清潔器的所述卡堵情形的卡堵情形識別模型；以及處理器，該處理器被配置為將所述3D圖像數(shù)據(jù)和所述緩沖器事件轉(zhuǎn)換成周圍地圖圖像數(shù)據(jù)，使用所述卡堵情形識別模型用所述3D圖像數(shù)據(jù)和所述緩沖器事件來推斷所述機(jī)器人清潔器的所述卡堵情形，并且根據(jù)推斷結(jié)果來控制所述驅(qū)動(dòng)單元。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及用于通過人工智能(AI)識別卡堵情形的機(jī)器人清潔器。

背景技術(shù)

機(jī)器人清潔器是一種AI裝置，在使用者沒有操作的情況下在清潔區(qū)域中自驅(qū)動(dòng)，以從地板上抽吸諸如灰塵這樣的異物，由此自動(dòng)執(zhí)行清潔。

這種機(jī)器人清潔器通過識別空間的結(jié)構(gòu)來設(shè)置清潔路線，并且沿著所設(shè)置的清潔路線來執(zhí)行清潔操作。另外，機(jī)器人清潔器根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)間表或用戶命令來執(zhí)行清潔。

通常，這種機(jī)器人清潔器在清潔區(qū)域中檢測與諸如家具或辦公用品、墻壁等這樣的障礙物的距離，根據(jù)這些距離映射清潔區(qū)域，并且控制左右輪的驅(qū)動(dòng)以執(zhí)行障礙物規(guī)避操作。

傳統(tǒng)的機(jī)器人清潔器存儲檢測到的卡堵區(qū)域的位置，并且基于卡堵區(qū)域的存儲位置來識別并規(guī)避卡堵區(qū)域。

然而，當(dāng)卡堵區(qū)域的環(huán)境變化時(shí)，例如，當(dāng)從粘附區(qū)域去除障礙物時(shí)，基于位置識別的機(jī)器人清潔器可以確定清潔區(qū)域是卡堵區(qū)域。

因此，需要有積極應(yīng)對卡堵區(qū)域的環(huán)境變化的能力。

發(fā)明內(nèi)容

本公開將提供能夠檢測周圍環(huán)境的變化并準(zhǔn)確地確定卡堵情形的機(jī)器人清潔器。

本公開將提供能夠連續(xù)訓(xùn)練通過自我驗(yàn)證推斷卡堵情形的模型的機(jī)器人清潔器。

根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器可以將3D圖像數(shù)據(jù)和緩沖器事件轉(zhuǎn)換成周圍地圖圖像數(shù)據(jù)，使用卡堵情形識別模型用3D圖像數(shù)據(jù)和緩沖器事件來推斷機(jī)器人清潔器的卡堵情形，并且根據(jù)推斷結(jié)果來控制機(jī)器人清潔器的驅(qū)動(dòng)。

根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人清潔器可以確定是否在卡堵情形識別模型的推斷結(jié)果中檢測到錯(cuò)誤，根據(jù)確定來重新標(biāo)記訓(xùn)練數(shù)據(jù)，并且連續(xù)地更新卡堵情形識別模型。

附圖說明

根據(jù)本文中以下給出的具體實(shí)施方式和附圖，將變得更充分地理解本公開，具體實(shí)施方式和附圖只是通過例示給出的，因此沒有限制本公開，并且其中：

圖1例示了根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式的AI裝置100。

圖2例示了根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式的AI服務(wù)器200。

圖3例示了根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式的AI系統(tǒng)1。

圖4例示了根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式的AI裝置100。

圖5是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式的AI裝置100的立體圖。

圖6是根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式的AI裝置100的底視圖。

圖7A是根據(jù)本公開的另一實(shí)施方式的人工智能裝置的側(cè)視圖，并且圖7B是人工智能裝置的底視圖。

圖8是例示了根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式的操作機(jī)器人清潔器以規(guī)避卡堵情形的方法的流程圖。

圖9A至圖9E是例示了根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式在機(jī)器人清潔器處識別并規(guī)避卡堵情形的處理的視圖。

圖10和圖11是例示了根據(jù)本公開的一個(gè)實(shí)施方式的當(dāng)機(jī)器人清潔器識別到卡堵情形時(shí)確定旋轉(zhuǎn)角度的處理的視圖。