[發(fā)明專利]刮板、齒軌、壓板噴粉線機(jī)器人自動上料系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010051308.4
• 申請日: 2020-01-17
• 公開（公告）號: CN111153136A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王哲;劉慶華;閆建偉;李洋;劉震;孫星;田大肥;謝森琪;史紀(jì)錄;侯猛;宋文宇
• 申請（專利權(quán)）人: 寧夏天地奔牛實(shí)業(yè)集團(tuán)有限公司;寧夏天地重型裝備科技有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G47/90
• 代理公司: 寧夏合天律師事務(wù)所 64103
• 代理人: 孫彥虎

1.一種刮板、齒軌、壓板噴粉線機(jī)器人自動上料系統(tǒng)，其特征在于：包括碼垛輸送裝置、工件轉(zhuǎn)移裝置、工件懸掛裝置、控制裝置，所述碼垛輸送裝置與工件轉(zhuǎn)移裝置相鄰，以將碼成垛的工件通過碼垛輸送裝置運(yùn)送至工件轉(zhuǎn)移裝置面前，所述工件轉(zhuǎn)移裝置還與工件懸掛裝置相鄰，以將單個工件從碼垛上轉(zhuǎn)移到工件懸掛裝置上，控制裝置與碼垛輸送裝置、工件轉(zhuǎn)移裝置、工件懸掛裝置電性連接，以控制刮板、齒軌、壓板噴粉線機(jī)器人自動上料系統(tǒng)的運(yùn)行。

2.如權(quán)利要求1所述的刮板、齒軌、壓板噴粉線機(jī)器人自動上料系統(tǒng)，其特征在于：所述碼垛輸送裝置包括輸送導(dǎo)軌、輸送小車，所述輸送導(dǎo)軌的下端與地面固定連接，輸送導(dǎo)軌的上端與輸送小車搭接，輸送導(dǎo)軌的一端與工件轉(zhuǎn)移裝置相鄰，以使輸送小車沿著導(dǎo)軌方向行駛至工件轉(zhuǎn)移裝置面前，所述輸送小車包括行走輪、驅(qū)動電機(jī)、裝載平板，所述行走輪與輸送小車搭接，驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與行走輪鏈傳動連接，裝載平板的下端與驅(qū)動電機(jī)的機(jī)身固定連接，碼垛放置在裝載平板上。

3.如權(quán)利要求1所述的刮板、齒軌、壓板噴粉線機(jī)器人自動上料系統(tǒng)，其特征在于：所述工件轉(zhuǎn)移裝置包括機(jī)器人基座、六軸機(jī)器人、夾爪機(jī)構(gòu)，所述機(jī)器人基座的下端與地面固定連接，機(jī)器人基座的上端與六軸機(jī)器人的下端可拆卸連接，六軸機(jī)器人的上端與夾爪機(jī)構(gòu)可拆卸連接，所述夾爪機(jī)構(gòu)包括連接支座、連接架、第一氣缸、兩個第一夾板、兩個第二氣缸、第二夾板，所述連接支座的上端與六軸機(jī)器人的上端可拆卸連接，連接支座的下端與連接架的上端固定連接，連接架的下端與第一氣缸的機(jī)身固定連接，第一氣缸的伸縮軸水平方向設(shè)置，第一氣缸的伸縮軸與其中一個或兩個第一夾板固定連接，以調(diào)整兩個第一夾板支架的距離，第二氣缸的機(jī)身與第一夾板固定連接，第二氣缸的伸縮軸朝下，第二氣缸的伸縮軸與第二夾板固定連接，所述第二夾板包括水平板、V型板，所述水平板的兩端與第二氣缸的伸縮軸固定連接，V型板的上端與水平板固定連接；所述第一夾板的下端設(shè)有支撐塊，當(dāng)工件的左右兩端被第一夾板夾住時，工件的上下兩端被V型板和支撐塊夾住，工件的前后兩端被V型板夾住。

4.如權(quán)利要求1所述的刮板、齒軌、壓板噴粉線機(jī)器人自動上料系統(tǒng)，其特征在于：所述工件懸掛裝置包括懸掛支架、掛鉤組件，懸掛支架和掛鉤組件卡合連接，且掛鉤組件能夠在懸掛支架上移動，掛鉤組件包括掛鉤電機(jī)、夾持輪、牽引支架、工件掛鉤，所述掛鉤電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與夾持輪固定連接，夾持輪夾持在懸掛支架的兩側(cè)，掛鉤電機(jī)的機(jī)身、與牽引支架的固定連接，以帶動牽引支架移動，牽引支架的下端與工件掛鉤的上端固定連接，以使?fàn)恳Ъ軒庸ぜ煦^移動。

5.如權(quán)利要求1~4任意一項(xiàng)所述的刮板、齒軌、壓板噴粉線機(jī)器人自動上料系統(tǒng)，其特征在于：所述控制裝置包括控制器、3D相機(jī)、激光傳感器，所述控制器與3D相機(jī)、激光傳感器電性連接，3D相機(jī)收集工件的輪廓信息和位置信息，激光傳感器采集工件掛鉤的位置信息，控制器還與驅(qū)動電機(jī)、六軸機(jī)器人、第一氣缸的電磁閥、第二氣缸的電磁閥、掛鉤電機(jī)電性連接，以控制刮板、齒軌、壓板噴粉線機(jī)器人自動上料系統(tǒng)的運(yùn)行，3D相機(jī)采集碼垛上的工件的輪廓信息和位置信息并將工件的輪廓信息和位置信息傳輸至控制器，控制器將該輪廓信息和位置信息生成實(shí)時坐標(biāo)值，控制器還設(shè)有基礎(chǔ)坐標(biāo)值，當(dāng)實(shí)時坐標(biāo)值與基礎(chǔ)坐標(biāo)值對應(yīng)時，控制器控制六軸機(jī)器人、第一氣缸、第二氣缸的運(yùn)行，使第一夾板、第二夾板將工件夾住，激光傳感器采集工件掛鉤的位置信息并將工件掛鉤的位置信息傳輸至控制器，當(dāng)控制器接受到位置信息時，控制器控制掛鉤電機(jī)停止運(yùn)行，并控制六軸機(jī)器人、第一氣缸、第二氣缸將工件放到掛鉤上，以便于工件噴粉。

6.如權(quán)利要求1所述的刮板、齒軌、壓板噴粉線機(jī)器人自動上料系統(tǒng)，其特征在于：所述刮板、齒軌、壓板噴粉線機(jī)器人自動上料系統(tǒng)還包括夾具庫，以放置不同型號的夾爪機(jī)構(gòu)，所述夾具包括夾具底座、底座電機(jī)、驅(qū)動絲杠、夾具平臺，所述夾具底座的下端與地面固定連接，夾具底座的一端與底座電機(jī)的機(jī)身固定連接，底座電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與驅(qū)動絲桿固定連接，驅(qū)動絲桿與夾具平臺的下端螺紋連接，夾具平臺的下端的兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)軌，相應(yīng)的夾具底座的兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)軌槽，夾具平臺和夾具底座卡合連接，夾具平臺的中間設(shè)有螺紋孔，以使夾具平臺與驅(qū)動絲桿螺紋連接，夾具平臺上放置有不同型號的夾爪機(jī)構(gòu)，以便于六軸機(jī)器人更換。

7.如權(quán)利要求1所述的刮板、齒軌、壓板噴粉線機(jī)器人自動上料系統(tǒng)，其特征在于：所述刮板、齒軌、壓板噴粉線機(jī)器人自動上料系統(tǒng)包括安全防護(hù)裝置，以防止人誤入作業(yè)區(qū)域，所述安全防護(hù)裝置包括防護(hù)欄、防護(hù)門，所述防護(hù)欄環(huán)繞在碼垛輸送裝置、工件轉(zhuǎn)移裝置、工件懸掛裝置、控制裝置周圍，防護(hù)門的兩側(cè)與防護(hù)欄連接，防護(hù)門位于輸送導(dǎo)軌上，當(dāng)載有工件碼垛的輸送小車進(jìn)入作業(yè)區(qū)域內(nèi)時，防護(hù)門打開，當(dāng)輸送小車到達(dá)工件轉(zhuǎn)移裝置面前時，防護(hù)門關(guān)閉。