[發明專利]一種基于軌跡預測的軌跡跟蹤方法、介質和車載設備有效
| 申請號： | 202010051158.7 | 申請日： | 2020-01-17 |
| 公開（公告）號： | CN111260950B | 公開（公告）日： | 2021-03-26 |
| 發明（設計）人： | 張毅;葛經緯;裴華鑫;胡堅明;張佐;許惠樂 | 申請（專利權）人： | 清華大學 |
| 主分類號： | G08G1/0968 | 分類號： | G08G1/0968 |
| 代理公司： | 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262 | 代理人： | 栗若木;龍洪 |
| 地址： | 10008*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 軌跡 預測 跟蹤 方法 介質 車載 設備 | ||
1.一種基于軌跡預測的軌跡跟蹤方法，其特征在于，應用于車輛，所述方法包括：
當需要獲取所述車輛在采樣時刻tp+1的定位信息時，獲取N個歷史定位信息和參考路徑信息序列，其中，所述N個歷史定位信息為所述車輛在采樣時刻tp+1之前的N個采樣時刻的定位信息，所述參考路徑信息序列為待跟蹤的預定軌跡上的軌跡點的坐標序列，N為大于1的正整數，p+1為大于N的正整數；
基于所述N個歷史定位信息和參考路徑信息序列，預測所述車輛在采樣時刻tp+1的定位信息；
其中，所述基于所述N個歷史定位信息和參考路徑信息序列，預測所述車輛在采樣時刻tp+1的定位信息，包括：
基于所述N個歷史定位信息，確定所述車輛在采樣時刻tp的第一速度方向變化量Δθp，其中，所述車輛在采樣時刻tp的速度方向變化量是指所述車輛在采樣時刻tp的速度方向相對于所述車輛在采樣時刻tp-1的速度方向的角度變化量；
基于所述參考路徑信息序列，確定所述車輛在采樣時刻tp的第二速度方向變化量Δθp′；
基于所述第一速度方向變化量Δθp和所述第二速度方向變化量Δθp′，預測所述車輛在采樣時刻tp+1的定位信息。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一速度方向變化量Δθp和所述第二速度方向變化量Δθ′p，預測所述車輛在采樣時刻tp+1的定位信息之后，所述方法還包括：
當需要獲取所述車輛在采樣時刻tp+2的定位信息時，基于所述車輛在采樣時刻tp+1的定位信息，對所述N個歷史定位信息進行更新，得到更新后的N個歷史定位信息，其中，所述更新后的N個歷史定位信息中的第N個歷史定位信息為所述車輛在采樣時刻tp+1的定位信息，所述更新后的N個歷史定位信息中的前N-1個歷史定位信息為所述N個歷史定位信息中的后N-1個歷史定位信息；
基于所述更新后的N個歷史定位信息和所述參考路徑信息序列，預測所述車輛在采樣時刻tp+2的定位信息。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述N個歷史定位信息，確定所述車輛在采樣時刻tp的第一速度方向變化量Δθp，包括：
基于所述N個歷史定位信息，通過曲線擬合方法構建用于預測車輛的速度方向變化量的預測模型；
使用所述預測模型，確定出所述第一速度方向變化量Δθp。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述N個歷史定位信息，通過曲線擬合方法構建用于預測車輛的速度方向變化量的預測模型，包括：
基于所述N個歷史定位信息中兩兩相鄰的歷史定位信息，計算出N-1個車輛的速度矢量；
基于所述N-1個速度矢量中兩兩相鄰的速度矢量，計算出N-2個車輛的速度方向變化量；
基于所述N-2個車輛的速度方向變化量及其對應的N-2個采樣時刻，通過曲線擬合方法構建出所述預測模型。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于清華大學，未經清華大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010051158.7/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
