[發明專利]一種內窺鏡的導航控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202010050990.5
• 申請日: 2020-01-16
• 公開（公告）號: CN111227768A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發明（設計）人: 范偉亞;黃訪;廖靜
• 申請（專利權）人: 重慶金山醫療技術研究院有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B1/04;G06T7/246;G06T19/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強

1.一種內窺鏡的導航控制方法，其特征在于，所述方法應用于終端設備，所述方法包括：

獲取所述內窺鏡采集的待檢測部位的圖像；

針對所述圖像進行圖像識別得到圖像識別結果；

根據所述圖像識別結果從至少一條導航控制指令中確定出目標導航控制指令，并向所述內窺鏡發送所述目標導航控制指令，以指示所述內窺鏡根據所述目標導航控制指令控制所述內窺鏡在所述待檢測部位處的運動軌跡。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，所述根據所述圖像識別結果從至少一條導航控制指令中確定出目標導航控制指令，包括：

根據所述圖像識別結果從至少一種導航模式中確定出目標導航模式；

從所述目標導航模式包括的至少一條導航控制指令中確定出與所述圖像識別結果匹配的目標導航控制指令。

3.根據權利要求2所述方法，其特征在于，所述圖像識別結果為部位識別結果，所述目標導航模式為部位導航模式，所述從所述目標導航模式包括的至少一條導航控制指令中確定出與所述圖像識別結果匹配的目標導航控制指令，包括：

獲取所述部位導航模式包括的至少一條導航控制指令；

從所述至少一條導航控制指令中確定出與所述部位識別結果指示的部位匹配的目標導航控制指令，其中，所述目標導航控制指令包括運動方向和運動方式。

4.根據權利要求2所述方法，其特征在于，所述圖像識別結果為病灶識別結果，所述目標導航模式為病灶導航模式，所述從所述目標導航模式包括的至少一條導航控制指令中確定出與所述圖像識別結果匹配的目標導航控制指令，包括：

獲取所述病灶導航模式包括的至少一條導航控制指令；

從所述至少一條導航控制指令中確定出與所述病灶識別結果指示的病灶匹配的目標導航控制指令，其中，所述目標導航控制指令包括運動方向、拍攝角度和拍攝距離。

5.根據權利要求2所述方法，其特征在于，所述圖像識別結果包括模糊識別結果，所述從所述目標導航模式包括的至少一條導航控制指令中確定出與所述圖像識別結果匹配的目標導航控制指令，包括：

若所述模糊識別結果指示所述圖像為模糊圖像，則確定所述目標導航模式為重拍導航模式；

獲取所述重拍導航模式包括的至少一條導航控制指令，所述至少一條導航控制指令為重拍導航控制指令；

將所述重拍導航控制指令作為與所述圖像識別結果匹配的目標導航控制指令，其中，所述目標導航控制指令用于指示所述內窺鏡重新采集所述待檢測部位的圖像。

6.根據權利要求5所述方法，其特征在于，若所述模糊識別結果指示所述圖像不為模糊圖像，則所述圖像識別結果還包括部位識別結果和病灶識別結果，所述方法還包括：

獲取所述部位導航模式包括的至少一條導航控制指令以及所述病灶導航模式包括的至少一條導航控制指令；

從所述部位導航模式包括的至少一條導航控制指令中確定出與所述部位識別結果指示的部位匹配的第一導航控制指令，其中，所述第一導航控制指令包括運動方向和運動方式；

從所述病灶導航模式包括的至少一條導航控制指令中確定出與所述病灶識別結果指示的病灶匹配的第二導航控制指令，其中，所述第二導航控制指令包括運動方向、拍攝角度和拍攝距離；

將所述第一導航控制指令和所述第二導航控制指令作為與所述圖像識別結果匹配的目標導航控制指令。

7.根據權利要求2所述方法，其特征在于，所述根據所述圖像識別結果從至少一種導航模式中確定出目標導航模式之前，所述方法還包括：

確定所述至少一種導航模式中每種導航模式包括的至少一條導航控制指令；

確定所述每種導航模式包括的至少一條導航控制指令中的每條導航控制指令所匹配的部位或病灶。